目次

1.設計コンセプト
2.システム構成
3.ソフトウェア構成と動作概要
4.問題点・解決すべき点

1. 1秒でもはやくゴールを目指し、尚且つ、パフォーマンスにも十分力を入れる。
2. 他の班にはないようなオリジナリティを見せる。

1. ハードウェア構成
1. 上段シャーシにあるボードを下段シャーシに移動し自由に使えるスペース、および高さを確保する。
2. 超音波センサを前方、左右の計３つ用い、各仕掛けの通過をより効率的に行えるようにする。
3. 電子コンパスを用い、トラブル後の復帰動作をより正確なものにする。
4. 音声ICを用い、パフォーマンス能力の向上を図る。

各仕掛け通過専用のプログラムを作成し、切り替えをすることにより、確実な障害物突破を図る。

.動作概要

a.通路

正面の超音波センサで常に壁を探索し、検知後タッチセンサを用いて壁に触れるまで進むことによって曲がり角にも対応する。

b.ＤＢ（Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ　Ｂｏａｒｄ）

白線センサでDBの検知を行い、検知後しDBに対し垂直に向き合えるように補正する。その後カメラによる数字を認識を行い、あらかじめ設定した優先順位にあわせて進行方向を判断し、個々のプログラムを実行する。

c.ロータリー

超音波センサによって両サイドの壁がないことを判断してロータリーとして認識する。その後、外側の壁を超音波センサで出口を探索し、円にそって前進する。

d.小部屋

3方向に設置した超音波センサで探査をはじめ、3方位すべてに壁がなければ小部屋と認識する。その後、本体を90度回転させ、超音波センサで壁側を探査しながら壁伝いに出口を探していく。

e.ＤＯＯＲ（鍵と扉）

鍵のある方向へ本体を回転させ、直進し赤外線を感知。タッチした後、本体を180度旋回させ通常の通路動作へ戻る。

f.シーソー

通路の通行動作中の例外動作として考え、超音波センサにより壁を検知させる。突き当たりとの区別は前方に取り付けたタッチセンサが壁に触れるか触れないかで判断する。所定の距離前進後、通常動作に戻る。

g.ステップ

　まだ標準機の動作が出来ていないため考察していない。対策としては実際に用いられる障害物と同等の物を自分たちで用意し、どの程度障害になるかを測定する。その具合によって対策を考案することとする。

h.行き止まり

すべての仕掛けの通過動作の例外動作として考える。すべての超音波センサが壁を検知したら行き止まりを認識する。180度旋回した後、道を検知したらそこに進む。しばらく戻った後、180度回転し、通常動作に戻る。

i.ゴール

白線センサを縦に2つを最低5cmより離し設置する。前方の白線センサーと後方の白線センサーが同時に白線を検知したときゴールと認識する。逆に同時ではなく片方だけの場合はDBと認識する。また、ゴールと判断した後何かしらのパフォーマンスを行う。

j.競技1回目

前に示したとおりの通過方法でゴールを目指す。

k.競技2回目

一回目の競技で得られた結果を用いてより早くゴールを目指す。

4.問題点・解決すべき点

・小部屋の回避動作の効率が悪いかもしれない。

超音波センサを3つすべてうまく使えるような動作にしたほうが効率アップが狙えるかもしれない。

・シーソー・ステップはどの程度障害になるか？

実際に同等の障害物を用意して試験してみるしか有用な情報は得られないため、標準動作確認完了後、早い段階でやっておきたい。