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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
09/02/13 |
芦澤・石井・勝又・勝間田 窪田・塚本・中村・タン |
石井 |
初版 |
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１．開発過程分析
予定していた開発スケジュールと実際の開発スケジュールを比較する。
予定
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月 |
９月 |
１０月 |
１１月 |
１２月 |
１月 |
２月 |
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週 |
1 |
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1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
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メカ |
製造仕様書作成 |
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全期末試験 |
秋休み |
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後期中間試験 |
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プレ競技会 |
冬休み |
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製作 |
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実装・調整 |
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パラメータ測定・重心調整 |
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エレキ |
製造仕様書作成 |
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製作 |
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実装・調整 |
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ソフト |
開発仕様書作成 |
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コーディング |
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試験・調整・デバッグ |
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現実
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月 |
９月 |
１０月 |
１１月 |
１２月 |
１月 |
２月 |
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週 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
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5 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
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メカ |
製造仕様書作成 |
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前期末試験 |
秋休み |
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後期中間試験 |
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プレ競技会 |
冬休み |
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製作 |
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実装・調整 |
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パラメータ測定・重心調整 |
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エレキ |
製造仕様書作成 |
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製作 |
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実装・調整 |
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コーディング（ソフト） |
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デバック（ソフト） |
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ソフト |
開発仕様書作成 |
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コーディング |
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試験・調整・デバッグ |
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２．開発工数分析
作業報告を元に集計したものを以下に示す。
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塚本(S,Man) |
石井(M,DM) |
芦澤(S) |
勝又(E) |
勝間田(E) |
窪田(E) |
中村(M) |
タン(M) |
合計 |
平均 |
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291.5 |
161 |
177.5 |
247 |
231 |
247 |
153.5 |
118 |
1626.5 |
203.3125 |
全体的に見て寮生の作業時間が自通生に比べて少ないという傾向が見られた。
また、メカも作業的に早期に完了してしまっていたので作業時間が少ないという結果になった。
作業時間が少し偏っているように思えるが、例年のようにソフトのみに作業が集中するというわけではなかった。
３．現システムの問題点
現時点で発覚している問題点を以下に示す。
l PERA-PERA（ポスト獲得機構）の押す強さが弱かったため、一回目は何事もなく取れたが、二回目で２個も獲得できないということが起きた。
⇒ばねを追加、もしくはばねの強いもの変更にして改良する。
４．競技結果
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得点 |
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競技一回目 |
７ |
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競技二回目 |
７ |
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合計 |
１４ |
５．総括
塚本駿（Man＆S）
0805のみんな、一年間協力してきてくれてありがとう。
自分の組んだ難解な仕様のソフトをコーディング・自分たちで１から調べたシリアル通信・電子コンパスという未知の地磁気センサー回路基板の製作。
ペラペラでちゃんとポストのスイッチを押せ、しかも巻き込まないようにしろだとか、パラメータと重心調整で周回動作を正確にしろだかいう無茶な要求の数々。
これらをサクサクとこなしていくメンバーのみんなはとても心強かった。
結果として0805が優勝できたのは、メンバーが遊んでないでみんなちゃんとやることをやってくれたからだと思う。
みんなの協力のおかげで、班としての作業効率が非常に高かったことを評価したい。
今回、マネージャーという立場に立ってみて、初めて人に指示をする難しさに直面した。
特にメカは後半やることがほとんどなくなってしまい、また自分もソフトのデバッグに追われていたこともあって
うまくマネージメントできなかったことを申し訳なく思っている。
最後に、競技会本番ではしっかり仕様どおりに動いたと思ったら２コもポストを「なでた」のが惜しかった。
「100時間動いたMIRSでないと本番では動かない」という原則に従ってテストにテストを重ねて来たが、やはり直前のハード変更が効いたようだ。
ペラペラだけテスト時間が足りなかったようです…しかも直前にペラペラへし折ったのは俺です…みんなすまん！
いろいろありましたが結果として優勝できてよかったです。
石井孔明（DM＆M）
（ドキュメントマネージャー）兼任していたメカの仕事が人数もいたため、ドキュメントの仕事も合間を縫ってすることができた。MIRS開発当初の方は、各役職が作成したドキュメントを承認し載せることが主な仕事だったためしっかりとできたと思う。FFFTPもMIRSのドキュメントを編集しやすいように自分のディレクトリとMIRS0805のディレクトリを対応させるなどして、ほかの授業での設定が適用されないように工夫して取り組むことができた。後半はパワーポイントや班員紹介ムービー、パンフレットの作成が主な内容で、個人的には満足のできるものができたと思う。MIRSの製作と平行しつつしっかりと仕事することができた。
（メカニクス）MIRS0805の外見的特徴としてMIRS0805左側面部に搭載されたポスト獲得機構（通称：PERA-PERA）は材料選びからはじめました。要求使用を満たす材質を手にとって確かめながら作成しました。実際は、最後のほうでテスト中にぶっこして作り直しの際に大きく変更されてしました。しかし押す強さは若干弱くなりましたがアームが引っかかって周回動作を阻害する問題が解決できたので結果オーライでした。パラメータの導出も数多くこなしましたがうまく動作してくれないところもありました。標準値の半分ぐらいの数値が導出されたりもしたので心配になりました。しかし、最後のほうでローラーとPERAPERAを直したらうまく周回していたので、パラメータ自体はうまくいっていたみたいです。
全体的にMIRSを通して、役割分担して自分の仕事に責任を持たせ、自分がその仕事をこなすことでいろいろな体験ができたと思います。また、自分は寮生であり、寮での役職も平行してこなさないといけないので、自分の作業が終わって仕事がなければ帰ってしまっていたのが反省点でした。
祝優勝！
芦澤秀平（S）
結果から言えば予定していたポストをほぼ獲得できた。だが100％の確立で取れるわけではなかった。やはり目的の物を開発するということは、早い段階で外装的な面で完成させ、何どもコーディング、デバックを繰り返し、動作試験をどれだけ行ってフィードバックできたかで決まってくることを実感できました。
勝又綾香（E）
エレキの役割はもともとと興味があり、実際に楽しかった。
自分たちで製作した基盤がうまく動いたときの喜びはとても大きく、連日の開発も苦にならなかった。
マネージャーのしっかりとした導きの下、効率よく作業することができ、良い経験ができた。
勝間田智之（E）
最初電子コンパスを使うと決めたときはほとんど何も知らないところからはじめたので、うまく動作するかもまったくわからず心配だった。
マネージャーやエレキの人で協力して一つ一つ問題が解決でき、思っていたものが実現できて本当にうれしかった。
窪田直己（Ｅ）
エレキとしての仕事は、前半はコンパスボード作成が主な仕事であった。3人で協力して作成しコンパスボード等が早めに完成できたのが、後々のソフトに早めにとりかかれたことも含めてよかった。後半はエレキとしての仕事はあまりなく、ソフト面の開発に加わった。概観がさびしいとのことで、LEDボードをとりつけ見て触れて動かして楽しめるミルスが完成した。
デバッグや動作試験などを繰り返し、安定性のある動作が補償されたはずだったが、当日にポストを２個スカスというポカをやってしまい、本番の恐ろしさがわかった。
エレキはほとんどがソフトに移行したが、設計開発の大変さや予想しない出来事への対処など普段の授業では身につかないことを実感することができた。それとチームワークというのがいかに大切か学んだ。ソフト、エレキ、メカが別々に仕事を分担していても、たとえばソフト側からの意見とメカ側からの意見をあわせて、私たちのミルスに一番適した開発ができるようになった。私たちはまだ製品を作る立場ではないが、これから技術者になる私たちにはとても大きな経験だった。
中村光宏（M）
前半〜中盤は、メカニクスとして主にMIRSの本体（本体上部の板、LED固定の板など）やポスト獲得機構（ペラペラ）の作成、パラメータの導出などを行いました。設計はほとんど石井君が行っており、自分は主に材料の切り出しを行っていたため、製造の腕は磨かれたがパーツ設計の技術は正直向上した気がしないのが正直な感想です。後半にペラペラが壊れたこともあり、メカニクスとしては少し残念でした。
12月以降はMIRS実行委員として動いていたため、班の作業への参加時間が短くなったのも反省点のひとつだと感じています。班員には迷惑をかけたと思いますが、他の班に比べて進行状況が早かったようで人手不足になることも少なかったようなので助かりました。みんなのサポートのおかげで当日まで実行委員の仕事もスムーズに行うことができ、班員のみんなには本当に感謝しています。
その中でも班員と協力して作業しているときは多くの意見が飛び交い、とてもいい環境だったと思います。電子機械設計製作の授業目的にもありましたが、班員と協力してMIRSを完成させるという目的は達成できたと感じています。
何より本番に大きなトラブルもなく、見事優勝できたということがとてもうれしかったです。とても充実した一年でした。お疲れ様！
タン キー チェン（M）
この一年間にわたって、クラスのみなさんがMIRSのためにいろいろ頑張ったと思います。MIRSの製作は大変でしたが、もちろん楽しかったこともあって、勉強になったこともたくさんありました。班長の塚本さんのおかげで、うちの班のMIRSは競技でポストをうまく取ることができて、うちの班全員の努力が無駄にならないことに安心しました。この一年間でいろいろいい思い出ができたと思います。最後に、みなさんお疲れ様でした。
７．MIRSプログラム（完成版）
完成したプログラムを下にリンクする。