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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2008/07/16 |
芦澤 |
石井 |
初版 |
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目的：
MIRS0805のシステムの基本的な設計を説明するものである
ハードウェア：
▽構成
【白線センサ】
白線センサは使用しないということだったが、競技場からの脱走を防ぐために使用することにする。
前に２個搭載する。
【超音波センサ】
超音波センサは前に2個右に2個搭載する。
前のものは正対補正、正確なポストまでの距離測定に用いる。
右のものはポスト周回中に他のポスト探索を行うために用いる。
【タッチセンサ】
正面に３個使用する。
MIRS本来の動作に反して、ポストに衝突してしまったことを検出する。
【赤外線センサ】
左側の前後に２個搭載し、前部はポスト番号確認用、後部は獲得確認用に用いる。
【ポスト獲得用突起物】
MIRS左側に取り付けた突起物によりポスト周回のみで獲得できるようにする。
開始時に規定に収まるように収納する。
【電子コンパス】
MIRS上部に搭載する。RS232C制御I2CマスターＰＩＣを用いる。
次のような接続方式によって接続する。
ソフトウェア：
▽必要な機能
・極座標データを直行座標データに変換する。
・発見したポストの位置関係を考慮する。
発見済みであるのか否かを判断する。
競技場外のポスト以外のものと区別する。
・タッチセンサ反応時の例外動作。
・RS232Cインターフェースを用いて電子コンパスからのデータを取得する。
・ポストが獲得できたか否かを、赤外線センサを用いて判断する。
主要部品：
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名称 |
製造番号 |
備考 |
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ディジタル・コンパスモジュール |
HMC6352 |
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RS232C制御 I2Cマスタ |
IRV-5002 |
プログラム済みPICマイコン 18ピンDIP IC |