| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2009.2.12 | 伊井 | 浦田 | 初版 | ||
1 目的
2 概要
3 動作仕様
3.1 open,close
3.2 read
3.3 write
4 アーム制御用デバイスドライバ
この文章はMIRS0804にインストールするアーム制御用デバイスドライバについて記述したものである。
MIRS0804の特徴であるアームを制御するため、標準機の "irs_ts_ws.c" および "lcd_module.c" のデバイスドライバを参考にし、入出力の行えるデバイスドライバを作成した。
今回は1入力1出力を行えるようになっている。
3.1 open,close
他のデバイスドライバと同様。アクセスモードは基本的に "O_RDWR" を使用。
3.2 read
FPGAからの入力をキャラクタ型ポインタで返す。
<使用例>
char dat[3];
char *data=dat;
read(fd,data,2); //fd:ファイル・ディスクリプタ
3.3 write
FPGAに出力させたい値をキャラクタ型ポインタとして渡す。
<使用例>
char *data="1";
write(fd,data,2); //fd:ファイル・ディスクリプタ
以下に最終的に使用したアーム制御用デバイスドライバ "mtr.o" とソースファイル "mtr.c" および、ヘッダファイル "mtr.h" を載せる。
| 関連文書 |