本ドキュメントはMIRS0804のエレクトロニクスに関する詳細設計を記述したものである。

(1)アーム

MIRS0804システム基本設計書（MIRS0804-DSGN-0002）で述べたように、ポスト獲得用のアームを実装する。

(a)取り付け位置

前部の超音波センサの横に取り付ける。下図参照。

fig.1 MIRS外観図

(b)動作原理

現段階
ポストを発見、正対補正をしたあと、MIRS前方がポストに衝突するまで前進する（衝突の検知は前方のタッチセンサで行う）。
アームの長さ分後退する（アームを下ろす余地を得るため）。
アームは閉じた状態で収納されているため、そのままおろす。アームが降りきったところでアームを開く。
その状態でMIRS正面にポストが衝突するまで前進する。
アームを閉じ、MIRS本体を前後に動かすことでポストを獲得する。
アームを開き後退する。
アームを閉じ、収納する。


正対補正の精度が高い場合
超音波センサで正対補正と同時にアームの長さ分距離を確保する。
上記のことが実現すればアームを下ろす際の前進、後退が省けるため、時間短縮、誤差の減少につながる。
※超音波センサを実装し、正対補正の精度を測定後、可能であれば上記のプロセスを導入する。

(c)形状

アームでポストを挟み込んだ状態のとき、前後に多少の余裕がもてるようにアームを設計する。
正対補正がうまくいかず、傾いた状態でポスト獲得動作に移ってしまった場合、円形ではアームを閉じこととができない状態となる可能性があるため、楕円、六角形などの形状が好ましい。

fig.2 アーム形状

fig.3 アーム-本体接続部

(d)部品表

アーム　部品表

(2)ポスト番号読取機構

MIRS後方に白線センサ4つをつけたプレートをMIRSのシャーシに垂直に装備する。
白線センサをポストに接触させることでポスト番号を読み取る。
白線センサの取り付け位置は、ポストに巻かれているポスト番号を示す黒色のビニルテープの高さと一致させる。また、ポストが5つある場合を想定して上から2〜5番目のビニールテープの高さに一致させる。

fig.4 ポスト番号読取機構

(a)部品表

ポスト番号読取機構　部品表