(1)　この文章はMIRS0804のエレクトロニクスに関する詳細設計を記述したものである。

• 赤外線センサ

• アーム制御用ボード
• モータ用電源

• ステッピングモータ (TS3617N503)
• PIC (16F84A)
• モータードライバIC (TA7257P)
• FET (2SK2231)

標準機に変更を加えた部分の構成図を以下に示す。

fig.1 構成図

特になし

標準機から変更した部分を色を変えて記述する。

モーター制御用ボードの回路図を以下に示す。

fig.2 制御用ボード回路図

FPGAからのモーター制御パルスとモーターの動作についてのタイミングチャートを以下に示す

fig.3 タイミングチャート

タイミングチャートの説明

	�@     FPGAからのパルスをPICに送信する。
	�@-�A  アームを下げる。
	�A-�B  アームを開く。
	�B     アームが開いたことをパルスとしてPICから受信する。
	�B-�C  MIRSを前進させる。
	�C     前進し終わったことをパルスとしてPICに送信する。
	�C-�D  アームを閉じる。
	�D     アームが閉じたことをパルスとしてPICから受信する。
	�D-�E  MIRSを前進、後退をさせポストを獲得する。
	�E     獲得動作が終わったことをパルスとしてPICに送信する。
	�E-�F  アームを開く。
	�F     アームが開いたことをパルスとしてPICから受信する。
	�F-�G  MIRSを後退させる。
	�G     MIRSが後退し終わったことをパルスとしてPICに送信する。
	�G-�H  アームを閉じる。
	�H-�I  アームを上げる。
	�I     アームを上げ終わったことをパルスとしてPICから受信する。