名称

１．目的

　本ドキュメントにMIRS標準機動作試験においての試験結果を示す。

２．試験手順

　MIRS標準機動作試験手順書に沿って試験を行った。

３．試験結果

配線・電源入力時

結果

MIRSが起動しなかった。（電圧源の電圧低下およびヒューズ破壊）

原因

バスへの電源入力の正負を間違えていた。

バスが直接フレームに固定していたためショートしていた

WSが直接フレームに固定していたためショートしていた

修正・改善

　電源入力を正しい方向に接続し直した。

　バスが直接フレームに触れないように底上げを行った。

　白線センサは統合試験では用いないため、センサ試験後取りはずすことにする。

センサ試験

結果

　白線センサは問題なし

　ロータリエンコーダは問題なし

　赤外線センサは問題なし

　タッチセンサは常に１を返していた

　超音波センサはUSS1,USS2は問題なし、USS3は値が変化しない

原因

　ドータボードのタッチセンサのTS3の不具合があり、センサを接続すると全てのセンサの値を1にしてしまう。

　USS3に接続したセンサに問題があることがわかった。（どの端子に接続しても値が変わらない）

修正・改善

　TS3の端子は使用しないことにし、TS4の端子を用いることにした。これに伴いpost_get.cのts[2]をts[3]に変更した。

　USS3に使用していたセンサを他の新しいセンサと交換した。

走行試験

結果

　直進試験

　　走行スピードの変化が激しかった。

　その場回転

　　おおよそ問題がない　わずかに足りないように見える程度

　公転

　　問題なし

修正・改善

　drshiftを29に、dlshiftを25に変更。dist-ctは値を変化させてみたが何も回転に変化がおこらなかったため125.0で固定した。

統合試験

結果

　なかなか理想の動作を行えなかった。ポストの正確な位置をつかめていないようだった。

修正・改善

　USS3のセンサが正確に距離を測れていなかったので調整を行った。またUSS1とUSS2がセンサが内側に来るように取り付けられていたので、左右交換しセンサ間の幅が取れるように改善したところ、ポストを獲得することができた。