soft_0003

１．関数リファレンス

以下にMIRS標準機から追加した関数とその詳しい動作内容を示す

int search_error_check１( r_value)

control_test内に追加した関数

ポストが発見できなかったら（ussの値が9999だったら）r_valueにその数をカウントしていて、r_valueの数値をチェックし、

15以上になったら、中心に戻る。

int search_error_check2( )

control_test内に追加した関数。

前回のpost_searchの結果と今回のpost_searchの結果を比較し、ポストの位置があまりにも異なっていた場合、

(角度誤差30度以上か距離誤差300以上)post_searchをやり直す。

誤ったcorrect_centerを行うのを防ぐ。

int post_sort( )

post_search内に追加した関数

post_searchで取得したpost.dis[] post.ang[]を角度順にsortする

int post_select(int center_count)

main 内に追加した関数

center_countの数を引数にして、近い方からcenter_count　番目のポストの（post.dis,post.ang）配列の添え字を返す。

つまり、ポストを近いほうから取っていく。

これは２回目の競技のときにも採用しており、currect_centerで角度修正を失敗していたとしても、同じポストに向かう可能性を減らす。

int post_select2( )

main 内に追加した関数

post_searchで取得した情報（距離、角度）の配列を距離の近い順にsortして、近い方から2つのポストの配列の添え字を返す。

遠いポストを対象にcorrect_centerを行ってしまい、補正ミスを起こすことを防ぐ。（遠いポストは位置の誤差が大きい）

int correct_direction3( target_post)

correct_direction1とcorrectdirection2の間の距離の時に行う補正。

correct_direction1, 2, 3 による3段の補正を行っている。

動作は２つの関数と同様であるが、左右の補正量と条件は異なる。

ポストに近づくにつれ補正量は小さく、条件が厳しくなっている。

また、ポストの距離を測る際、3回uss_getを行い、平均を取ることで誤差を減らしている。

角度の補正を行ったら、その分の補正量をpost.angに加えている。

そのため、大きな角度補正をおこなっても中心に帰る際、誤差が小さくてすむ。

int post_get(int target_post)

target_postには次に取るポストの配列の添え字が入る。

タッチセンサーが動作するまで前進し、タッチセンサーがonになったら白線センサーでポスト番号を読み取る。

その後、ギャラクティカドーナツ（GD）を降ろして、絞めて、少し下がり、ポストを獲得。緩めて、GDを戻す。

タッチセンサーをを上下２つ付け、MIRSがポストに接触した際に獲得した場合はGDを動作させないようにしている。

int arm_start( )

ISAパスのアドレスH’160’に制御信号を送ることでGDを動作させる。詳しくはエレクトロニクスのドキュメント参照