名称	MIRS0803 ソフトウェアプログラムの内容変更
番号	MIRS0803-SOFT-0002
版 数		最終更新日	作 成	承 認	改 訂 記 事
A01		2008.2.23	鈴木	鈴木	初版

１． 動作内容の変更

２． ソフトウェア詳細設計からの変更点

３． 行動制御プログラム構成

１．動作内容の変更

詳細設計より、大幅な変更を行うことを決定した。以下の内容である。

スタート地点から前進しながらポスト探索を行う方法では、左右どちらか片方に２つのポストがあった場合、

２つと検出できない可能性がある。また、正面にポストがあった場合の、動作についても疑問が残る。

そして、MIRSの直進動作にも信頼が置けないため、MIRS自身が、本当に直進しているかを確認しにくい。

そのため、MIRS0803は中心で回転してポスト探索をおこなう、従来のMIRSの探索方法と同じものに変更する。

２．ソフトウェア詳細設計からの変更点

ポストの探索方法を中心からの探索に変更。

それに伴いポスト探索を行う関数post_searchを作成する。

以下にMIRS標準機からの関数の変更点を示す。

各関数の内容については関数リファレンス参照

control_test.c

main内

search_error_check1

search_error_check2

post_select2

追加

post_check()削除

post_search.c

MIRS0602のpost_search_t をベースとするポスト探索関数。

post_sort

追加

function.c

post_select2

correct_direcion3

追加(呼び出し先)

post_approach.c

correct_direction3

追加

周回動作を行わないため

circle_position

削除

post_get.c

内容はまったく異なり、新しい関数である。

ポスト獲得をおこなう。

arm_start

追加

　　

　その他関数の細部は多々変更あり

３．行動制御プログラム構成