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名称 |
MIRS0803 メカニクス詳細設計 |
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番号 |
MIRS0803-MECH-000１ |
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2008.9.19 |
佐々木 |
鈴木 |
初版 |
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B01 |
2009.2.24 |
佐々木・水口 |
鈴木 |
仕様の変更に伴い、設計図等を多数追加 |
目次
この文書ではMIRS0803のメカニクスに関する詳細設計を述べる。
2 概要
まず、ポスト獲得機構をMIRS本体に取り付ける際にシャーシを大きく加工する必要があった。そのため、アクリル板を使用しシャーシを独自に作り出した。
以下に、そのシャーシの設計図を示す。
図2.1シャーシ上の設計図
図2.2シャーシ下の設計図
以下に、簡略化した全体図を示す。
図2.3正面図
図2.4上から見た図
以下に、MIRS標準機に新たに取り付ける機構を示す。
2.1ポストナンバー判別センサー
MIRS正面に縦に４つの白線センサーを搭載し、ポスト接近時にポストナンバーを読み取る。
協議会では、ポストは最大で５個まで置かれるので、白線センサを４つ用意し、ポストに巻かれた黒いラインの数を読み取る。
2.2ポスト獲得用リング（機構名：ギャラクティカドーナツ）
MIRS正面に搭載されるポスト獲得用機構で、ポストに接近後、MIRSが周回動作をすることなくポストを獲得する。
リングを巻き取ることで、ポストを締め付け、獲得するという機構である。
モーターを回転させることにより、リングとモーターに取り付けたゴムとの摩擦で巻き取ることができる。
ポスト獲得時のみ稼動する仕様で、普段は規定の大きさを超えないようにMIRS上部に納められている。
MPCボードを自作し、それによりモーターの回転の制御を行う。
以下に、この機構のみに注目した図を示す。
図2.5ポスト獲得機構の全体図
3構成
3.1ポストナンバー判別センサ
アクリル板にポストナンバー判別センサを搭載し、ＭＩＲＳ正面に取り付ける。
アクリル板を設計図のように加工し、たてに白線センサを4つ取り付ける。
以下に、その設計図を示す。
図3.1ポストナンバー判別センサ部の設計図
図3.2ポストナンバー判別センサ部の完成図
3.2ポスト獲得機構
厚さ0.2mmと0.3mmの薄いプラ板を加工し、輪状にしたもの。それをベルトコンベアに取り付ける。
ベルトコンベアは市販されているキットや、ゴムを使い自作する。
使用した材料
→チューブ 幅20mm
→プラ板 厚さ0.2mm
→プラ板 厚さ0.3mm
→その他既存のプラ板
→楽しい工作キットNo.103 ユニバーサルギヤーボックス
→楽しい工作キット No.108 タンク工作キット
ベルトコンベアの支柱の設計図を以下に示す。
図3.3コンベア支柱の設計図
ポスト獲得機構の組立図、設計図をそれぞれ以下に示す。
図3.4ポスト獲得機構の組立図
図3.5巻き取り機構１の設計図
図3.6巻き取り機構２の設計図
図3.7巻き取り機構２の組立図
図3.8ギャラクティカドーナツの設計図