名称

MIRS0803 MIRS

エレクトロニクス詳細設計

番号

MIRS0803-ELEC-0001

版 数

最終更新日

作 成

承 認

改 訂 記 事

A01

2008/9/18

大石

鈴木

初版

A02

2008/9/19

鈴木

鈴木

細部修正

B01

2008/12/01

大石

鈴木

詳細追加

C01

2009/02/24

杉山

鈴木

全面改訂

Saaaa

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


 

目的

 この文書ではMIRS0803のエレクトロニクスに関する詳細設計を述べる。

 

標準機からの変更点

 MIRS0803ではポスト獲得において専用のアームを用いる。そのため、アームを制御するためのボードを組み込む。

 GD制御ボードに制御信号を送信するためFPGA回路に信号送信モジュールを組み込む。

 ポスト番号識別のため、白線センサを4個縦に並べポストに巻かれているテープの本数を読む。

 

構造

以下にGD制御ボードに関する構成を示す。

 

赤外線センサ用のポートからGD制御ボードに対して入出力信号を行う。

GD制御ボードはPIC16F84モータドライバIC(TA7291P)とモータドライバIC(TA7257P)から構成される。

MIRS本体がpost_getの動作を始めたとき赤外線センサ用のポートからGD制御ボードに対して信号を送る。その信号を受けるとPICに入力したプログラムによりモータを制御し、ポストを獲得する。

以下に動作のタイミングチャートとボード制御信号の真理値表を示す。

 

 

 

 

 FPGAおよびGDの仕様は以下のドキュメントに示す

  MIRS0803-ELEC-0002 FPGA設計仕様書

    MIRS0803-ELEC-0003 GD制御製造仕様書