名称

MIRS0803 MIRSシステム提案書

番号

MIRS0803-DSGN-0001

版 数

最終更新日

作 成

承 認

改 訂 記 事

A01

2008.6.26

杉山

鈴木

初版

 

 

 

 

 

 

 

 

1．設計コンセプト

ポスト獲得時間の短縮

視覚的パフォーマンスの向上

 

 

2．システムの特徴

ポスト探索

    　  開始位置から競技場の向かい合う辺へ向かって直進する。MIRSの左右に超音波センサを配置し、左右の超音波センサがポストを発見するとその位置でMIRSを回転　させる。一定時間内にMIRS前方に設置した2つの超音波センサが2箇所以上のポストを発見した場合、各ポストとMIRSの位置関係を座標として記憶する。その後獲得動作に移り、ポスト獲得後記憶した位置に戻る。この動作を繰り返す。向かい合う辺に到着したことを白線センサが認識した場合は、MIRSを180度回転させ、開始位置へ向かってポスト探索動作を再開する。

回転動作中に２箇所以上のポストを発見できなかった場合は無視して次のポストを探索する動作へ移る。

 

ポスト番号識別

MIRS前方に掃く戦線さ5つを縦に並べ、それをポストに接触させて周回せずにポストの番号を認識する(MIRS0604-DSGN-0001参照)。これにより、周回動作時に中心に帰還できないことを回避する。

 

ポスト獲得

          コンベアを用いてポストに輪をかぶせ、その輪の円周を狭くすることによりポストに輪を巻きつけてポストを獲得する（詳しくは図解する)。この動作によりポストの　周回動作による時間を短縮することができる。

 

その他

          デュアルレギュレータ電源ボードを装備させ、電圧を安定させる。

 

 

3．システム構成

　ハードウェア構成

              ポスト番号識別システム（白線センサx5,タッチセンサx1）

              ポスト獲得システム（プラ板,モーターx3,チェーン,糸）

             

　ソフトウェア構成

              主に標準プログラムのポスト探索におけるプログラムを変更し、追加構成の制御プログラムを追加する。その他詳しい構成については動作概要で述べる。

 

 

4．動作概要

　競技1回目

              協議開始位置から対辺に向かって直進を始める。このときポスト探索動作を行いながら直進する。

ポスト発見後、前述の回転による他ポスト探索動作を行い、ポストとMIRSの位置情報を記憶したらポストへの接近動作に移る。

ポストへ接近後、ポスト番号の識別が完了したらポスト獲得動作へ移る。

ポスト獲得後、先ほど記憶した元の位置へ戻りポスト探索動作を再開する。

この動作を繰り返してポストを獲得する。このとき獲得した順とポスト番号を記憶しておき、2回目の動作で活用する。

 

　競技2回目

大まかな動作は1回目とさほど変わらないが、1回目の動作により確認した順番を元にポスト1から順番に獲得していく。

このとき、コースを何度も周回しないように最短の回数で全てのポストを獲得する。