1. 本ドキュメントについて
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このドキュメントは、2008年12月15日（月）、18日（木）に測定・導出した駆動系パラメータについて記載するものである。
2. 測定情報
- param_calc.xls：計算に用いたExcelシート
- mirsdata.m：パラメータ導出に用いたMファイル
- mirsparm.m：同上
- pwm_module.h：新しいパラメータを適用した駆動系ヘッダーファイル
| 測定日 | 2008.12.15, 2008.12.18 |
| 測定対象 | MIRS0802 |
パラメータの導出はMIRS駆動系パラメータ計測手順書（MIRSSTND-SOFT-0007）に従って行なった。
2. 測定結果
データ処理・計算はExcelによって行った。
2.1. 車体パラメータ
| 回転中心からタイヤ中心までの距離 (b) | 0.138[m] |
| タイヤの直径 (d) | 0.064[m] |
| 車体質量 (M) | 5.2kg |
| 直進抵抗係数 (cv) | 78[Ns/m] |
| 回転抵抗係数 (cw) | 1.534731329[Nm s/rad] |
| 車体慣性モーメント (JM) | 8.134076043[10^-2 kg m^2] |
2.2. タイヤ系パラメータ
| 右モータトルク係数 (br) | 8.777697842[10^-2 Nm/V] |
| 左モータトルク係数 (bl) | 10.97529496[10^-2 Nm/V] |
| 右タイヤ抵抗係数 (cr) | 1.725742574[10^-2 Nm s/rad] |
| 左タイヤ抵抗係数 (cl) | 1.999431193[10^-2 Nm s/rad] |
| 右タイヤ慣性モーメント (Jr) | 6.73039604[10^-4 Nm s^2] |
| 左タイヤ慣性モーメント (Jl) | 8.597554128[10^-4 Nm s^2] |