目次

3.1. 行動制御系
3.2. スレッド系

1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802ソフトウェアの新規関数をリスト、それぞれの内容を記述するものである。

2. 使用関数一覧

表1. 行動制御系関数

ソース名	関数名	書式	戻り値	説明
control_test.c	main	int main(void)	0	１回目メイン
control_test2.c	main	int main(void)	0	２回目メイン
initialize.c	initialize	int initialize(void)	0	初期化
post_get.c	post_get	int post_get(int)	0	ポスト獲得
post_search.c	post_search	int post_search(void)	0	ポスト探索
post_check.c	post_check	void post_check(int, int, int)	0	ポスト判別
post_approach.c	post_approach	int post_approach(void)	0	ポスト接近
functions2.c	correct_direction1	int correct_direction1(void)	0	ポスト接近前の角度補正
	correct_direction2	int correct_direction2(void)	0	ポスト接近後の角度補正
	uss_get	int uss_get(int)	測定データ	超音波による距離測定
move_std.c	move_std	int move_std(void)	0	基準位置移動
	line_return	int line_return(void)	0	白線復帰
	back_line	int back_line(void)	0	後退
	turn_line	int turn_line(void)	0	垂直補正
act_decide.c	act_decide	int act_decide(void)	0	ポスト接近後の角度補正
decide_func.c	data_get	int data_get(void)	読取エラー数	ポスト情報読込・整理
	analyzer	int analyzer(void)	分析エラー数	ポスト位置分析
	err_safe	int err_safe(int)	0	エラー修正・位置予測
	route_dsgn	int route_dsgn(int)	探索距離	探索経路設計

表2. スレッド系関数

ソース名	関数名	書式	戻り値	説明
thread_func.c	irs_ts_ws	void *irs_ts_ws(void *t)	なし	赤外線,タッチセンサ,白線センサ読み取りスレッド

3. 新規関数詳細

3.1. 行動制御系

int main(void)
MIRS0802のメイン関数
int post_get(int)
ポスト獲得動作を定義する関数
デバイスドライバを介してアームに信号を書き込み、
獲得動作を開始させる。
int post_search(void)
ポスト探索を行う関数。
ラインとレース走行をしつつ、超音波を出し、競技場内のポストを検知する。
詳しくは、MIRS0802-SOFT-0006を参照のこと
void post_check(int, int, int)
ポスト判別を行なう関数。判別を行なうと共に、第１、第２引数に直交座標を、第３引数にMIRSの姿勢を与えることにより番号とポストの位置情報の記録も行なわせる。
詳しくは、MIRS0802-SOFT-0002を参照のこと
int post_approach(void)
ポスト接近モードを定義する関数。
姿勢を変えてポストと正対した後、白線からの移動距離を算出し、ポストに接近する。
詳しくは、MIRS0802-SOFT-0003を参照のこと
int move_std(void)
初期位置から、白線（基準位置）まで移動する関数。
back_lineとturn_lineを組み合わせて行動を定義する。
int line_return(void)
ポスト獲得後、白線に復帰する関数。
back_lineとturn_lineを組み合わせて行動を定義する。
int back_line(void)
基準位置移動、白線復帰のための後退動作を定義する。
int turn_line(void)
基準位置移動、白線復帰のための角度補正動作を定義する。
int act_decide(void)
競技２回目において、行動判断・経路設計を行なう、メインとなる関数
動作は、decide_func.cに含まれる以下の関数を取り込んで行なう。
詳しくは、MIRS0802-SOFT-0004を参照のこと
int data_get(void)
競技１回目に得たポスト情報を取り込み、ポスト番号によってソートする。
int analyzer(void)
取り込んだポストの座標情報からおおまかに所属エリアの分類をする。
int err_safe(int)
未確認のポストがあった場合など、データが完全でない場合に確認済みのデータからおよその予測を立て、エラーを修正する。
int route_dsgn(int)
ポストを番号順に獲得するための探索コースを構成する。

3.2. スレッド系

void *irs_ts_ws(void *t)
汎用センサ（白線センサ、タッチセンサ）のON/OFFとアームの動作終了信号を読取るためのスレッド