目次

1. 本ドキュメントについて

　　このドキュメントは、MIRS0802で使用するポスト判別モード"post_get"について詳細を記述するものである。

2. モード概要

関数名	ポスト獲得モード
書式	int post_get()
引数	なし
戻り値	なし

3. モードの要求仕様

　　MIRS0802におけるポスト獲得動作はアーム（メカニックのドキュメント参照）により行なう。
ポスト接近、確認後に獲得モードを動作させ、アームを閉じポストを獲得する。獲得後、アームを開き収納する。

4. プログラムの動作・フローチャート

• 160番地に1の信号を送る
• TS[1]=1になるまで1の操作を繰り返す
• TS[1]=1になったら、160番地に0の信号を送る
• 終了

図1. post_get()のフローチャート(post_get.JPG）

5. このモード外で必要な前提条件

• MIRSがポスト獲得可能位置にいること
• アームが動作すること