目次

1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802で使用するライン復帰モード"move_std"について詳細を記述するものである。

2. モード概要

関数名	ライン復帰モード
書式	int move_std()
引数	なし
戻り値	なし

3. モードの要求仕様

　競技開始直後、ポスト獲得後にラインに復帰するときライン復帰モードを動作させ、白線まで後退する。
さらに、右側の白線センサが白線を検地するまで右回転する。

4. プログラムの動作・フローチャート

• 後方の白線センサTS3、TS4 が白線を検地するまで後退
• 前方の右側の白線センサTS2が1になるまで右回転する
• 終了

図1. move_std()のフローチャート(move_std.JPG）

5. このモード外で必要な前提条件

• MIRSが移動可能であること
• 白線センサが反応すること