沼津高専 電子制御工学科

MIRS0802 ポスト探索モード作成仕様書

MIRS0802-SOFT-0005

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2008.11.7

梅原

敦

初版

目次

1. 本ドキュメントについて

2. モードの要求仕様

3. プログラムの動作・フローチャート

4. このモード外で必要な前提条件

1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802で使用するポスト探索モード"post_search"について詳細を記述するものである。

2. モードの要求仕様

MIRS0802におけるポストの探索は、左右についている１つの超音波センサにより行なう。
ライントレースで走行しながら、超音波を出してポストを探索する。

超音波センサの値が最小値を示したら、ポスト探索モードを終了し、ポスト接近モードへ移る。

同じポストを複数回発見してしまわないように以下のようにする。

角を曲がって同じポストをまた発見しても、ライントレースをし続け、ポストを通り過ぎるようにする。

 

3. プログラムの動作・フローチャート

1.         ライントレースをしながら、超音波を出す。

2.         ポストを発見したら、超音波センサの値が最小値を返すまで進み続ける。

3.         ポスト接近モードに移る。

4.         ポスト発見2回目のときは、通り過ぎる。

5.         ライントレースをするコースの角を4回曲がったら、ポスト探索モードを終了する。

         図１　post_searchのフローチャート

 

4. このモード外で必要な前提条件

 

・        ポストを発見できること。

・        ライントレースが正しく行われること。

 

 

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