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目次
1. 本ドキュメントについて
2. モードの要求仕様
3. プログラムの動作・フローチャート
4. このモード外で必要な前提条件
1. 本ドキュメントについて
このドキュメントは、MIRS0802で使用するポスト接近モード"post_approach"について詳細を記述するものである。
2. モードの要求仕様
まず、MIRSとポストが向き合うため、左に90度回転する。
ポストへの接近はMIRS0802の前方にある２つの超音波センサにより行なう。
ポストまでの移動距離を2つの超音波センサで計測し、移動する。
ポスト探索モードでポストを発見したら、ポスト接近モードに入る。
ポストへの接近前と接近後に、角度補正をおこなう。
その後、ポストへの衝突を試みて、バーコードについているタッチセンサが押されたら終了である。
3. プログラムの動作・フローチャート
1.
左に90度その場回転をする。
2.
ポスト接近前に角度補正を行い、MIRSがポストの方を向くように調整する。
3.
2つの超音波センサで、ポストまでの距離を計測する。
このとき、計測に失敗したら1に戻るようにする。
4.
移動距離、移動時間の算出を行い、移動する。
5.
ポスト接近後、停止し、もう1度角度補正を行う。
6.
少しずつ進み、タッチセンサが押されたらこのモードは終了する。
図１ post_approachのフローチャート
4. このモード外で必要な前提条件
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