第４回全体会議議事録

日時：2008年9月19日（金）
場所：Ｄ科１Ｆ南側出入口ホワイトボード周辺
参加者：濱村、長谷川、山口、大輔、柴田、梅原、土田、敦

議題

競技２回目の動作の確認
MIRS0802のメカニクス機構案

議論・提案

• 競技２回目の動作
• パターンA




図1. パターンA（mv_2nd.bmp）

ライントレースを行い、1回目に得たポスト情報を元に獲得するポストに直接移動、
順番にポストを獲得することにより、高得点を狙う。
移動の際は前進と後退を使い分ける

• パターンB




図2. パターンB（mv_3rd.bmp）

初めに競技場の中心へ移動し、1回目に得たポスト情報を元に角度を変更、
ポストへ移動し、獲得する。
順番にポストを獲得することにより、高得点を狙う。

• ライントレース機構

図3. センサ配置図（uss_white_sen.bmp）


図4. ライントレース（前進）時（white_posi.bmp）

図3のようにセンサを配置する。
前進時は、
W1が白のとき左に、W2が黒のとき左に軌道修正するよう（ライントレースするように）にし、
W1、W2が白になったときに角を曲がるようにプログラムする。

後退時はW3とW4で同じことを行う。

決定事項

• ２回目の動作



• パターンAを採用
• Bは時間があれば作ってみる？



• ライントレース機構



• この案をもとに各部門設計・製作