MIRS2008標準機動作試験報告書

MIRS0801-TEST-0001

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2008/6/23	長澤	和泉	初版

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１：目的

作成したMIRS標準機が、正常に動作するかを確認する。

所要の時間内に、所定の数のポストを獲得できる事を目的とする。

２：動作試験手順

あらかじめ用意されている標準機動作試験手順書に沿って動作試験を行う。

３：動作試験結果

§０．動作試験前の問題

問題：作成したMIRS標準機が起動しない。

原因：白線センサがショートしていた。

対策：スペーサを入れて、白線センサがショートしないようにした。

§１．各センサのテスト

1.1タッチセンサのテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)

TS1,2は正しく動作したが、TS3が動作しなかった。

1.2赤外線センサのテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)

すべての赤外線センサが動作しなかった。

1.3白線センサのテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)

WS1,2は動作した。

1.4超音波センサのテスト(./uss/uss_test)

USS1が動作しなかった。

1.5ロータリーエンコーダのテスト(./pwm_enc/enc_test)

正常に作動した。

§２．原因と修理

2.1タッチセンサの不具合の原因と修理

原因１：タッチセンサを作成した際に、コネクタ接続部の配線を間違えていた。

修理１：正しい配線に直した。

原因２：TS3のポートが使用不可能だった。

修理２：ドータボードの修理は行っていないが、TS4のポートを代用する。

2.2赤外線センサの不具合の原因と修理

原因：ドータボートの接触不良が原因だった。

修理：特に修理はしていない。

2.3白線センサの不具合の原因と修理

原因：原因がわからない。おそらくドータボードに異常があると考えられる。

修理：まだ行っていない。

2.4超音波センサの不具合の原因と修理

原因：ケーブルが導通していなかった。

修理：ケーブルを作り直した。

2.5ロータリーエンコーダの不具合の原因と修理

不具合はなかった。

§３．駆動系のテスト

不具合：指定した時間以上にモーターが駆動してしまった。

原因：モーターとドータボードをつなぐケーブルが断線していた。

修理：ケーブルを作り直した。

§４．ポスト獲得試験

問題なく動作したが、なかなかポストを見つけなかった。超音波センサは動作することを再確認した。