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MIRS2008 ソフトウェア製造仕様書 |
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MIRS0801-SOFT-0002 |
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版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
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A01 |
2009/2/24 |
小林、井上 |
和泉 |
初版 |
目次
1. 目的
2. 動作内容
2.1 1回目動作内容
2.2 2回目動作内容
3.1 関数
3.2 グローバル関数
4. 各動作内容
4.1 ポスト獲得1回目
4.2 ポスト獲得2回目
5. 主要な関数の動作内容
5.1 p_check
5.2 post_get
6. ポスト獲得動作
１ 目的
この文書ではMIRS0701基本設計書に規定されたシステムの動作規定、 状態遷移を実現する各タスクの開発(コーディング、試験等)に必要な事項を述べる。
２ 動作内容
２．１ 一回目動作内容
競技場中央線上を往復し、MIRS進行方向に対し右側にあるポストを超音波センサで探索する。
探索時に見つけたポストは番号にかかわらず獲得に向かう。
以下にフローチャートを示す。
2回目動作内容
競技場中央線上を移動しながら、一回目の動作で得たデータを元に、できる限り順番どおりにポストを獲得する
以下にフローチャートを示す。
３ 新たに追加、変更した関数、グローバル変数
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関数名 |
引数 |
機能 |
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int post_search_first(void) |
無し |
競技１回目でのポスト探索 |
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int post_search_u(void) |
無し |
競技2回目でのポスト探索 ポストのデータがある場合に使用 |
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int post_search_m(void) |
無し |
競技2回目でのポスト探索 ポストのデータが無い場合に使用 |
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int post_search_s(void) |
無し |
競技2回目でのポスト探索 1回目でぶつかったポストを獲得する |
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int post_search_d(void) |
無し |
競技２回目でのポスト探索 順番どおりに獲得できなかった場合に使用 |
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int correct_drection2(void) |
無し |
正対補正 補正量をグローバル変数cor_ang2に代入 |
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int correct_direction3(void) |
無し |
正対補正 |
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int post_get(int) |
ポスト番号 |
ポストの獲得（ポストの周りを1周） |
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int post_get2(int) |
ポスト番号 |
ポストの獲得（ポストの周りを半周） |
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int post_approach2 |
ポスト番号 |
正対補正をまとめた関数 |
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int p_check(void) |
無し |
白線に対し垂直方向を向くように姿勢を補正する |
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int fileout(int,int,int) |
ポストのデータ |
ファイルにポストのデータを出力 |
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int sign(int) |
任意 |
引数が正、及び０であれば1、負であれば0を返す |
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int vfd(int) |
VFDへのコード |
アドレス0x0154に引数を出力 |
３．２ グローバル変数
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変数名 |
説明 |
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int cor_ang2 |
正対補正角度 |
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int cor_ang3 |
正対補正角度 |
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int cor_ang4 |
正対補正角度 |
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int cor_ang5 |
正対補正角度 |
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int aw |
移動量 |
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int arw_local |
移動量（右タイヤ） |
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int alw_local |
移動量（左タイヤ） |
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int ima |
MIRSの方向（行き：１、帰り：−１） |
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int aso |
行動フラグ |
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int uss_3 |
左右のussセンサ（右：−１、左：１） |
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int uss_data3 |
ussセンサの値を保持 |
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int x[10] |
ポストのデータ（ｘ座標） |
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int y[10] |
ポストのデータ（ｙ座標） |
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int gotpost[10] |
獲得フラグ（0：未、１：済） |
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int target |
ターゲットポストの番号 |
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int got |
ポスト取得数 |
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int error_flag1 |
行動フラグ |
４．１ ポスト探索1回目
flag1はローカル変数であり、戻り値はこの値である。
4.2 ポスト探索2回目
post_search_u
post_search_m
ターゲットポストを獲得できれば戻り値は１それ以外の場合の戻り値は負の値になる
post_search_d
post_search_s
５．１ p_check
後退していき、どちらかの白線センサで感知したら、そのタイヤを中心に回転し、両方のセンサが反応したら止まる。
これを3回繰り返すことでどんな角度からでも垂直をとることができる。
ポストの周りを一周するのがpost_get、ポストの周りを半周するのがpost_get2である。
post_get2はポストに衝突したときに使われる。
６ ポスト獲得動作
ポスト獲得1回目
ポスト獲得2回目
以上の手順でポストを獲得する。
以上のプログラム製作することで、詳細設計を満たすＭＩＲＳを製作する。