MIRS0801 システム提案書

MIRS2008　システム提案書

MIRS0801-DSGN-0001

1 設計コンセプト

（１）MIRS自体に最適なプログラムを判断させ、臨機応変に対応させる。

（２）誤差は生じるものと考え、誤差を許容させる。

（３）タイムロスの削減。

（４）観客を楽しませる。

2 システムの特徴

2.1ポスト探索方法

動作概要で詳しく述べる

2.2　ポスト番号の判別法　

　標準機同様、ポストを周回し、赤外線センサを用いてポスト番号を読み取る。

2.3　ポストの獲得方法

赤外線センサ下部にアームをつけ、これを伸ばすことにより、ポストを獲得する。これによって番号の判別とポストの獲得を同時に行うことができ、時間を短縮させることができる。

　　2.4　座標認識システム

　　　　　獲得したポストの位置、番号を直交座標系で表現する。これを用いて2回目の動作に生かす。

VFDによるMIRSの現状把握

LEDではなくVFDを用いることによってMIRSの状態を観客にわかりやすいように表現する。

3.1 ハードウェア構成

　赤外線センサ×１（ポスト番号認識）

　タッチセンサ×3（ポスト獲得）

　白線センサ×１

　超音波センサ×4（ポスト探索）

　LCDボード

3.2 ソフトウェア構成

ポスト間移動プログラム（動作概要で詳しく述べる）

座標認識システム

VFD制御プログラム等

4 動作概要

　1回目

スタート位置からMIRSを前進させつつ、超音波センサでポストを探す。

ポストを見つけたらすぐにそれを獲得しに行き、元のラインに戻るようにする。

これを繰り返しながら対向する白線を目指す。

白線を見つけ、またまだ取れていないポストが存在した場合は180度回転し、同じように動作させる。

　　　2回目

　　　　1回目で取れたデータを元に次のプログラムから最適なポストの獲得方法を選ばせる。

① 最短のルートを考えさせ、順番にポストを獲得する。

　　　　　　　　↓ ①で障害物、または誤差の影響が大きくなると考えられる場合

② 中心で回転させ、順番にポストを獲得する。

　　　　　　　　↓ ポストをすべて見つけていない場合

③ １回目と同じように動作させる。

5 MIRSの外観

6 予算

VFDボード 10000円

PIC16F877 　　500円