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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2008/02/21 |
佐野 |
佐野 |
初版 |
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目次
1.目的
本ドキュメントは、これまでのMIRS開発経過についてのまとめおよびその反省を述べるものである。
開発計画
実際の計画
まず半全体の作業時間を報告します。
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作業時間(hour) |
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メカニクス |
660.25 |
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エレキトロニクス |
1037.3 |
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ソウトウェア |
573.8 |
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合計 |
2271.35 |
次に、各班員の作業報告をします。
・細川貴由（マネージャー兼ソフトウェア）
・
鈴木伊織（エレクトロニクス）
・伊藤勝隆（エレクトロニクス）
・
佐野晃城（エレクトロニクス兼ドキュメントマネージャー）
・山田貴宏（メカニクス）
・川船雄一郎（メカニクス）
・イルファン（メカニクス）
・船津裕介（ソフトウェア）
以上が一年間のMIRS0705の工数分析でした。
4. 問題点とその対応
メカニクス
・アームの強度が弱く、ポストを押し切れない。
⇒改良。
・アームの強度が強く、格納、展開できない。
⇒機構を改良。
・直進性が悪い。
⇒コートの状況に影響されるところが大きいので、改良は難しい。
・仕様変更が多く、ドキュメントの変更が多かった。
⇒最初に良く考えてから作るべき。
エレキ
・ヒューズが頻繁に切れた。
⇒白線センサがシャーシに触れて導通してしまったため。
白線センサは露出が多いので絶縁のテープを巻くなど、扱いに注意。
・電源電圧が降下し、足りない
⇒超音波センサが導通し、電圧が降下してしまったため。
・超音波センサが値を返さない。
⇒超音波センサは個体差が大きく、作り手や作り方で大きく性能が変わってしまうので慎重な作成が必要。
また、コードやポートとの相性によって、値を返したり返さなかったりするので、注意が必要。
ソフト
・移動がうまくいかない。
⇒細かい値で直進命令を与えていたため。Duty比での制御に変更。
・白線補正がうまくいかない・
⇒上と同じ原因。上と同じ対応。
・接近距離、回転半径の噛み合いが良くなく、ポストを獲得できない。
⇒値を修正。
・USSの値がおかしい。
⇒プログラム内でスレッドを立てていなかったため。
・正対補正がうまくいかない。
⇒標準プログラムに無限ループが含まれていたため。プログラム改良。
・ポスト接近時、距離がおかしい。
⇒ヘッダファイル内で与えている、USSとMIRS中心との距離や、読み取った値と実際の値の差に違いがあったため。
競技1 1point
競技2 0point
合計 1point
・マネージャー：細川
全体を通して獲得できたポストは1個。
自分たちの班のやりたいことは一通り発揮できたものの、もう少し多くのポストを獲得したかった。
やはり、作業が押して、システム統合後にあまり時間が取れなかったのが原因だと思う。
メカ、エレキ、ソフトが完璧でも、統合がうまくいかなければ何もできない。
それぞれの部署が頑張ってくれていたため、その点が悔やまれる。
マネージャーとしてもっと適切な指示が出せていれば、結果は変わったかもしれない。
・メカ：川船
実際に製作を始めてから、作った仕様書の矛盾点が見つかり仕様書から作り直すなど、前半は計画の甘さが目立つ結果になった気がする。
また、実際に作った後もうまく機能せず度々大幅な仕様変更を余儀なくされた。
アームの弾性がポストを獲得するには足りなかったり、白線センサの読み取り位置がはっきりしなかったりと、計画だけ完璧に立てても実際に動かさないことには分からない問題も多数あった。机上の空論とはまさにこれだ。
終盤の時間が足りなかったので、序盤の時間の使い方が悔やまれる。
・エレキ：鈴木
まず設計段階から新しく追加する機能のうちエレキはエンコーダボード、デュアルレギュレータボードの製作だけであり比較的時間通りに製作することができた。しかし、超音波センサは最後の最後まで調整に手間取ったためもっと早い段階から超音波センサの製作、修理、実験、調整を行うべきだった。最終的にはエレキの仕事だけではなくメカやソフトの手伝いにも回ることになった。もう少しがんばって別の機能を取り入れてみてもよかったと思う。机上の空論とはまさにこれだ。
終盤の時間が足りなかったので、序盤の時間の使い方が悔やまれる。
・ソフト：細
ソフトだけで考えれば、もっとポストを獲得できるプログラムが組めていたと思う。
しかし、ハード的な走行やポスト獲得時の問題、エレキ的なセンサの読み取り誤差の問題があり、うまくはいかなかった。
ハード、エレキでは補正しきれない問題を、解決できるようなプログラムを作れればよかった。
机上の理論とはまさにこれだ。
終盤の時間が足りなかったので、序盤の時間の使い方が悔やまれる。
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参考資料 |