１．はじめに

本ドキュメントは、超音波センサーモジュール、レーザーマウスモジュールの詳細について述べる。

2. 超音波センサーモジュール

1. 概要

以下の変更点以外、標準MIRSと同じである。

2. 仕様の追加点

uss_module2のintr_handler中に以下の動作を行うプログラムを挿入した。
まず超音波センサーからおくられてくる1byteのデータを130番ポートから読み込む。次に132番ポートから
ussにリセット信号を送信する。最後に受け取ったデータをcmからmmに変換し、FIFO2へデータを渡す。

3.レーザーマウスについて

1. 概要

レーザーマウスは既存のps2ポートにつなぐので、データ取得はモジュールを用いずに行う。長澤先生からいただいたスレッドプログラム（mouse_naga.c）を改造することにより以下の仕様を実現する。

2. 仕様

レーザーマウスの移動量データ（縦、横）を順次読み込み、そのデータから位置データ（XY座標）、方向データを順次計算し、それぞれグローバル変数（３つ）に格納する。 ここでいう位置データ（XY座標）は、初期化した時点のMIRSの中心の位置を原点とし,Y座標をMIRSの前方向にとったXY座標上のMIRSの位置データであり、方向データというのは、初期化した時点を０、左回りを正としたときの向きを表すものである。