＜機能概要＞

�T、レーザーマウス

USBのポートのある基盤作成し、そこに既製品のマウスのUSBを接続することで信号の読み取りを行う。 ここでの信号は、x,y座標のシリアル信号なので、それをPICを通して処理を行うことで8bitのパラレルデータに変換してMIRS本体に送るものとする。ここで得られる情報は、マウスの移動量である。その値を用いて、MIRSの現在向いている方向と現在位置(x,y座標)を算出する。

�U、超音波センサ拡張ボード

本来の超音波センサを改良せず、拡張ボードを製造し、PICを搭載、別途に処理を行わせることで CPUへかかる負担を軽減させ、同時に並列処理を行いやすくする。

競技開始直後、競技場中心よりポストの捜索を行う。 これにより得られた座標をもとに最も近い位置にあるポストへ向かい、獲得する。その後はその周回しているポストから最も近い位置にあるポストを獲得し、その座標を記録する。その座標は本体の移動距離から計算する。
また、中央からの探索で発見することができず、ポスト周回中に新たに発見したポストに関しては、一定距離内にある場合はポスト獲得後すぐに獲得に向かうが、それ以外の場合は座標の概算のみを行い、獲得は保留する。

レーザーマウスの返す移動距離の値を断続的に加算することで競技場中心を原点としてX軸とY軸の総合の移動距離を計算する。

＜搭載する装置、及びシステム＞

ハードウェア

今回、追加、使用するセンサ系装置は以下のとおりである。


名称	個数	動作概要
超音波センサ	４	本体前方に２基、右側面に２基搭載する。 前方はポストとの距離測定、正対補正。 右側面は中央でのポスト探索、ポスト周回時のポスト探索。
赤外線センサ	２	前方、左側面に各１基ずつ搭載。 前方はポストの獲得の済未の判断 左側面は獲得スイッチの発見・ポスト番号の確認をする。
ロータリエンコーダ	２	左右モータに搭載。 本体の移動距離の測定。
タッチセンサ	３	ポストとの衝突により押され、ポスト獲得動作の終了を判断する。


なお、超音波センサはMIRS0202を参考に改良を施し、望む性能を確実に発揮できるようにする。

新規開発するハードウェアは以下のとおりである。


レーザーマウス	：本体の位置情報の取得に使用する。マウスのx変位,y変位からMIRSの移動距離と回転角度を算出する。
超音波センサ拡張ボード	：PICをし、別途に処理を行わせることでCPUへかかる負担を軽減させ、同時に並列処理を行いやすくする。


レーザーマウスに関しての詳細はエレクトロニクス詳細設計書を参照

ソフトウェア

ＭＩＲＳの周回半径 r ＭＩＲＳの中心からマウス受光部までの距離 l ＭＩＲＳの中心からタイヤまでの距離 L ｘ方向のマウスの読み取り値 x ｙ方向のマウスの読み取り値 y 右タイヤの進んだ距離 XR 左タイヤの進んだ距離 XL ＭＩＲＳの周回半角度 θ[rad]