沼津高専 電子制御工学科
MIRS0703統合試験報告書
MIRS0703-TEST-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2008.3.7 小林優・中島 中島 初版

目次





1.本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0703統合試験仕様書(MIRS0703-TEST-0002)の試験方法に基づき試験を行い
その結果を報告し、また改善案などを提示する為のものである。




2.試験方法

統合試験の結果を下記に示す。

 ・各センサの動作チェック

試験内容:タッチセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、白線センサの試験を行う。
試験結果:タッチセンサ、赤外線センサ、白線センサは異常なし
 超音波センサはちょくちょく異常が出た。値が999(Time Out)になったり、10桁くらいの値になったりした。
改善方法:ドーターボードの接触不良改善、超音波センサに関わるあらゆるところの接触不良改善。
結  果:度々同じようなことが起きるので、メインプログラム起動前にuss_testを実行して正常に動作しているか確認するべき。


 ・プロペラ動作チェック

試験内容:ステッピングモータの左右回転・停止の動作を「メカ」「プログラム」の2つの観点で動作試験を行う。
試験結果:まったくもって動かない。
改善方法:ステッピングモータ駆動回路で抵抗が630[kΩ]だったのを630[Ω]に変更。
結  果:3つのボタンで左右回転・停止の動作ができた。
 iotestを実行した結果は動かなかった。
改善方法:FPGAボード内の回路を修正。
結  果:正常に動いた


 ・アーム動作チェック

試験内容:アーム制御用のモータの回転・逆回転・停止の動作試験を行う。
試験結果:モータが動かない。
改善方法:PICのプログラムの修正。
結  果:モータが動いた。
 しかし、度々動いたり動かなくなったりすることがあったが、原因は不明。


 ・ポスト探索チェック

試験内容:プロペラが回転して4つのポストを発見する動作試験を行う。
試験結果:プロペラが振動して超音波センサにノイズが走り、うまくポストを発見してくれなかった。
改善方法:ポスト探索プログラムにノイズ除去プログラムを追加。
結  果:プロペラ1回転で4つすべてのポストを発見できる、超高性能探索が可能に。


 ・ポスト周回&ポスト獲得チェック

試験内容:ポストを周回して赤外線コードを判別後、アームが起動してポスト獲得の動作試験を行う。
試験結果:周回動作には正規ルートから誤差はあるものの、赤外線コードを判別した後、アームでの獲得動作を行った。
 しかし、度々アームが伸びる距離が足りず、スイッチを押すことに失敗した。
改善方法:周回動作に多少の修正を加えた。
 アームプログラム内のウェイト時間を長くして、伸びる距離を伸ばした。
結  果:周回動作に多少の誤差があるには目をつぶる事とする。
 アームの伸びる距離を伸ばしたことにより、周回動作にズレが生じてもポストを獲得可能に。


   ・ポスト間直接移動チェック

試験内容:今のポストから次のポストへ移動する動作試験を行う。
試験結果:次のポストの方向を向いてくれなかった。
改善方法:ロータリーエンコーダーの正負が過去のプログラムと違っていたので、MIRS0703に合うように修正。
結  果:次のポストの方向を向き、ポストに接近→周回→獲得の一連の動作ができた。




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