・各センサの動作チェック

試験内容：タッチセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、白線センサの試験を行う。
試験結果：タッチセンサ、赤外線センサ、白線センサは異常なし
　超音波センサはちょくちょく異常が出た。値が999(Time Out)になったり、10桁くらいの値になったりした。
改善方法：ドーターボードの接触不良改善、超音波センサに関わるあらゆるところの接触不良改善。
結　　果：度々同じようなことが起きるので、メインプログラム起動前にuss_testを実行して正常に動作しているか確認するべき。


　・プロペラ動作チェック

試験内容：ステッピングモータの左右回転・停止の動作を「メカ」「プログラム」の２つの観点で動作試験を行う。
試験結果：まったくもって動かない。
改善方法：ステッピングモータ駆動回路で抵抗が630[kΩ]だったのを630[Ω]に変更。
結　　果：3つのボタンで左右回転・停止の動作ができた。
　iotestを実行した結果は動かなかった。
改善方法：FPGAボード内の回路を修正。
結　　果：正常に動いた


　・アーム動作チェック

試験内容：アーム制御用のモータの回転・逆回転・停止の動作試験を行う。
試験結果：モータが動かない。
改善方法：PICのプログラムの修正。
結　　果：モータが動いた。
　しかし、度々動いたり動かなくなったりすることがあったが、原因は不明。


　・ポスト探索チェック

試験内容：プロペラが回転して４つのポストを発見する動作試験を行う。
試験結果：プロペラが振動して超音波センサにノイズが走り、うまくポストを発見してくれなかった。
改善方法：ポスト探索プログラムにノイズ除去プログラムを追加。
結　　果：プロペラ1回転で4つすべてのポストを発見できる、超高性能探索が可能に。


　・ポスト周回＆ポスト獲得チェック

試験内容：ポストを周回して赤外線コードを判別後、アームが起動してポスト獲得の動作試験を行う。
試験結果：周回動作には正規ルートから誤差はあるものの、赤外線コードを判別した後、アームでの獲得動作を行った。
　しかし、度々アームが伸びる距離が足りず、スイッチを押すことに失敗した。
改善方法：周回動作に多少の修正を加えた。
　アームプログラム内のウェイト時間を長くして、伸びる距離を伸ばした。
結　　果：周回動作に多少の誤差があるには目をつぶる事とする。
　アームの伸びる距離を伸ばしたことにより、周回動作にズレが生じてもポストを獲得可能に。


　 　・ポスト間直接移動チェック

試験内容：今のポストから次のポストへ移動する動作試験を行う。
試験結果：次のポストの方向を向いてくれなかった。
改善方法：ロータリーエンコーダーの正負が過去のプログラムと違っていたので、MIRS0703に合うように修正。
結　　果：次のポストの方向を向き、ポストに接近→周回→獲得の一連の動作ができた。