目次

１．本ドキュメントについて
２．試験器具
３．試験方法

３．試験方法

統合試験の方法、合否基準等について下記に示す。

　・各センサの動作チェック

試験内容：タッチセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、白線センサの試験を行う。
試験手順：標準機動作試験手順書(MIRSSTND-ASMY-0013)に準ずる。
合否基準：同上


　・プロペラ動作チェック

試験内容：ステッピングモータの左右回転・停止の動作を「メカ」「プログラム」の２つの観点で動作試験を行う。
試験手順：「メカ」；ステッピングモータ駆動回路の３つのボタンを押して、正常な動作をするか見る。
　「プログラム」；標準機プログラム内にあるiotestを実行することにより、正常な動作をするか見る。
合否基準：指定した動作をすればよい。


　・アーム動作チェック

試験内容：アーム制御用のモータの回転・逆回転・停止の動作試験を行う。
試験手順：標準機プログラム内にあるiotestを実行することにより、正常な動作をするか見る。
合否基準：アームが出た後、MIRS内に収納され停止すればよい。


　・ポスト探索チェック

試験内容：プロペラが回転して４つのポストを発見する動作試験を行う。
試験手順：MIRS0703のメインプログラムのポスト探索部分を起動し、超音波センサの距離とステッピングモータの角度を記録する。
合否基準：記録したデータをExcelでグラフ化し、4つのポストを発見しているかどうか見る。


　・ポスト周回＆ポスト獲得チェック

試験内容：ポストを周回して赤外線コードを判別後、アームが起動してポスト獲得の動作試験を行う。
試験手順：MIRS0703のメインプログラムのポスト獲得部分を起動する。
合否基準：ポスト獲得動作後、周回基準点に戻るかどうか見る。このとき、周回前と後でどのくらいの周回線上からどのくらいズレているか見る。


　・ポスト間直接移動チェック

試験内容：今のポストから次のポストへ移動する動作試験を行う。
試験手順：MIRS0703のメインプログラムのポスト間直接移動部分を起動する。
合否基準：ポスト周回後、今のポストから次のポストへ方向転換し、次のポストの基準点に移動するかどうか見る。
　このとき次のポストの基準点からどのくらいズレているか見る。

• MIRSSTND標準機動作試験手順書（MIRSSTND-ASMY-0013）