・超音波センサー　１個

４．１．試験に入る段階での問題

＜結果・状態＞

起動しない

＜原因＞

白線センサがショートしていた

＜解決方法＞

白線センサに限らず、部品を実装するときはショートしないように気をつける。
絶縁体を間に挟むようにする。

＜結果・状態＞

FPGAボードが認識しない
すべてのセンサ、モーターが動かない

＜原因＞

市販のFPGAボードが壊れていた

＜解決方法＞

（ケーブルの導通、非導通チェックをした）
FPGAボードを交換した

４．２．超音波センサのテスト（uss_test)

＜結果・状態＞

タイムアウトする
距離を正確に測れない

＜原因＞

可変抵抗の値が適切でなかった
ドータボード、ケーブルの接触不良
ドータボードの超音波センサ用のポートで使えないものがあった

＜解決方法＞

可変抵抗の値を適切なものに調節した
ケーブルを作り直した
センサの導通、非導通チェックをした
ポートを変更した

４．３．タッチセンサ、赤外線センサ、白線センサのテスト（irs_ts_ws_test）

＜結果・状態＞

センサの反応がなかった

＜原因＞

ドータボード、ケーブルとの接触不良
ドータボードのポートが使えない

＜解決方法＞

ケーブルを接続し直した
別のポートに挿し換えた

４．４．赤外線のコード判別テスト（irs_code_test）

＜結果・状態＞

判別することができた

＜原因＞

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＜解決方法＞

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４．５．ロータリーエンコーダのテスト（enc_test）

＜結果・状態＞

モータを回しても反応がない
モータを回さなくても勝手に値が増える
モータを逆方向に回しても値が減らない

＜原因＞

モータとケーブルの接触不良
ドータボードに使えないポートがあった

＜解決方法＞

ケーブルを作り直した
別のポートに挿し換えた

４．６．駆動系のテスト（system_check）

＜結果・状態＞

指定した距離・時間で進まない
直進し続ける
回転し続ける

＜原因＞

モータに＋−逆につけていた
パラメータの精度が悪かった

＜解決方法＞

ケーブルを付け直した
（逆につけてあることによりMIRSが後退し指定した値から離れ続けている状態だった）
パラメータを再度導出しなおした

４．７．準機ソフトウェアによるポスト獲得試験（control_test）

＜結果・状態＞

ポストを見つけられず回転し続ける
ポストを周回しても、赤外線センサに反応しない
回転し続ける

＜原因＞

超音波センサが正常に動作していなかった
パラメータの精度が悪く、回転軸の補正を繰り返し次に進まない
ポスト以外のものに反応している
ポストから出ている赤外線コードが違っている

＜解決方法＞

超音波センサについては上記「４．２．超音波センサのテスト」の項を参照
駆動系ついては上記「４．６．駆動系のテスト」の項を参照
試験中は超音センサ内に他のものが入らないようにする
MIRSが判別するコード１，２はポストが出しているコードの６，５であったため、ポストから出ているコードを変更した。