スタート位置から競技場中心まで移動する。
（この間にポストがある場合、ポストを回避して中心に移動する。）

現在ポストから基準位置まで移動し、基準方向を向く。

『基準位置移動モード1』で移動した基準位置で、プロペラを回転させ、
超音波センサでポストを探索する。
ポストを発見したら、基準方向からの角度と、基準点からの距離を記録する。
プロペラの回転回数に上限をかけ、その上限を超えるか、
全てのポストを発見したら終了。
全てのポストを発見できなかった場合、移動して再度探索。

競技場中心から最も近い位置にあるポストに近づく。
ポストに近づいたら、超音波センサを用いて、ポストに対して
MIRSが垂直になるようにする。

右回りにポストを周回する。１周しても赤外線センサに反応がない場合は、
最大３周まで周回する。

MIRS0703の左側の赤外線センサでポスト番号を確認する。

『ポスト番号判別モード』の後、MIRS左側のアームを動かし、ポストを獲得する。
アームをしまう際に赤外線が消えていなかった場合、３回までアームでの
ポスト獲得動作を行う。

『ポスト探索モード』で記録した角度･距離の情報から、次の目標ポストまでの
距離と、その方向を向くのに必要な旋回角度を計算する。
『基準位置移動モード2』で移動した基準位置から次の目標ポストまで移動する。

白線を感知したら回避行動を行う。
プロペラを回転させ、最も近いポストを探索
最も近いポストに接近し、『ポスト周回モード』に移る

競技１回目の各モードの遷移表をfig.1に示す。

競技２回目の各モードの遷移表をfig.2に示す。