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沼津高専 電子制御工学科
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MIRS0702 ポスト回避プログラム仕様書
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MIRS0702-SOFT-0004
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改訂記録
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版数
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作成日
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作成者
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承認
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改訂内容
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A01
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2008.2.18
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小林
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平田
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初版
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目次
１ はじめに
２ プログラムのアルゴリズム
３ ポストの回避原理
１ はじめに
本ドキュメントは、MIRS0702で使用したポストポスト回避プログラム、「avoidpost」についての詳細を記すものである。
まず、このプログラムは競技2回目の動作中に使用されるものであり、関数「approach2」内で呼び出された際に実行されるものである。
私たちのMIRSでの2回目の動作とは、1〜4までのポストを順番に最短距離で獲得していくと言うものであり、その際に獲得したいポストとは別のポストが障害物となる可能性がある。この障害物を避け目的のポストを目指すのに使用されるのがこの関数である。
戻り値は、この関数に入ってから直線距離で目標ポストに近づいた距離である。
MIRS前方で障害物が認識されたらそのポストから40cmほど手前で停止しこの関数を呼び出す。
関数が呼び出されたらそのポストに遠くからの正対補正を行いその後周回半径へ移動する。正対補正時にMIRSがその場回転した角度とその後、超音波センサーにより与えられるポスト間距離を用いて計算し周回するべき弧の長さを求め、その分だけ周回し、目標ポストへのアプローチ軌道に戻ると言うものである。
以下に、周回するべき弧の長さの計算方法を、図を用いて簡単に解説する。
求めたい未知数x,dis2を求める式を以下に示す。
X = r *θ2
θ2 = 180 - 2 *θ1
dis2 = 2*
( dis1 * cosθ1)