沼津高専 電子制御工学科
MIRS0701 統合試験仕様書
MIRS0701-TEST-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2008.2.18 池田・小澤(竜) 池田 初版



目次

1 目的
2 試験器具
3 試験内容



1 目的

MIRS0701に搭載されるハードウェア・ソフトウェアを統合し、試験するためのものである。 ただし、標準機と同様な部分(センサー・回転精度など)の試験方法については標準機動作試験手順書を参照。


2 試験器具


3 試験内容

・ 機構試験
試験内容MIRSの大きさが規定内であるか確認する
試験手順定規で測る
合否基準34[cm]×34[cm]の範囲に納まっている


・ センサ・駆動系の試験
試験内容タッチセンサ、超音波センサ、白線センサ、駆動系の試験
試験手順標準機動作試験手順書に準ずる
合否基準標準機動作試験手順書に準ずる


・ 座標変換試験
試験内容MIRS0701で最初に行うpost_searchを行い実際にポストデータを取得し直交座標に変換できるか確認する
試験手順実際にpost_searchとmap_firstsetをテストプログラム(test)に組み込んで実行し、ポストの位置関係および得られたデータを確認する
合否基準ポストの位置関係および得られたデータからポストの位置を正しく直行座標に変換できればよい


・ map_move動作試験
試験内容map_moveで正しく移動できるかどうか確認する
試験手順競技場にポストを2つ配置しpost_searchとmap_firstsetとmap_moveをテストプログラムに組み込んで実行し、その動作と得られたデータを確認する
合否基準2つのポストに近づくことができればよい


・ ポスト読み取り試験
試験内容ポストの番号を白線から正しく読み取れるかどうか確認する
試験手順post_checkをテストプログラム(test)に組み込んで実行し、すべてのポストに対して読み取り動作をさせる
合否基準すべてのポストに対して正しい値を返せばよい


・ アームの動作試験
試験内容アームの上下が正しく動作するかどうか確認する
試験手順cmctestをテストプログラム(test)に組み込んで実行し、アームの動きが正しく動作するか確認する
合否基準アームが関数どおりの動きをする


・ 獲得動作試験
試験内容ポストを置いてアームと駆動系を利用してスイッチを押せるかどうか確認する
試験手順テストプロラム(test)にcmctestとarm_control_linuxを組み込んで動作を確認する
合否基準どの位置にスイッチがあってもスイッチが押せればよい


・ ポスト付近での動作試験
試験内容ポスト付近での一連の動作を試す。サーチを行い、ポストの方向を向いて、ポスト番号を読み取りゲット動作をする
試験手順テストプログラム(test)を実行し、その動作と得られたデータを確認する
合否基準既定の動作ができればよい


・ 予測サーチ動作試験
試験内容予測サーチを行い獲得動作を行う
試験手順テストプログラム(test)に、theoryを組み込み動作の確認をする
合否基準既定の動作ができればよい




関連文書

・ MIRS0701 統合試験報告書(MIRS0701-TEST-0003