沼津高専 電子制御工学科
MIRS0701 議事録(2007.6.29)
MIRS0701-MEMO-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2007.6.29 池田 池田 初版



システム提案発表を終えて各自が各先生方からいただいてきた感想、アドバイス等を報告しあった。その内容を以下に示す。システム提案発表時の各先生方の発言も示しておく。


・ 江上先生

仮想マップにかなり興味がある。xy座標の取り方を正確にすること。アームがきちんと収まるかどうかが心配である。


・ 大原先生

アームの素材はなるべく薄くて力強いアクリル板が良い。穴を開けて軽くするのが良いが、強度がなくなってしまうため、トルクなどを考慮して設計する。縮んだ状態から伸ばす機構にすればコンパクトである。しかし、つなぎ目などが増えると強度が落ち、不具合が多く発生する恐れがあるため微妙である。


・ 大庭先生

システム提案のプレゼンテーションは他の班と比べてPowerPointを使用していた点が良かった。ただ、最後の方が白紙だったのは残念だった。前のものが多少おかしかったとしても何もないよりは何かしら書いておいたほうが良い。図は、ただ載せるのではなく説明を加えること。アイデアは良い。改良オイラー法を応用してポストの位置を把握すると良いのではないか、MIRS自身が予測して動くことを主体に設計できれば良いのではないか。


・ 鄭先生

MIRSの正確な位置を知ることが大切である。ハードウェアは、ロータリエンコーダの誤差をどうなくすかが重要である。誤差が起こる原因はMIRSが回転するときに幾何学的な重心と実際の重心が一致しないとき、モーメントのせいでダイヤが滑ってしまうことである。標準機自体の重心がまずあっていない。ソフトウェアはハードウェアと協調性を保つために早い段階から計画していく。具体的には、ハードウェアの誤差がおきないようにプログラミングしても誤差は起こってしまうものなので、それを補正できるようなプログラムを設計する。また、ポスト探索をrθで行うまでは良いが、MIRS自身は極座標で動くことはできないので誤差が起こってしまう。補正をかける程度は重要である。過去に補正をたくさんかけて正確な動作ができたこともあった。しかし、時間がかかりすぎてあまり良い結果にはならなかった。補正と所要時間のバランスを考えて設計を行う。



<システム提案発表時の発言>

・ 牛丸先生

設計としては問題ない。ポスト獲得時の獲得確認は取れるようなものなのかどうか、取れないのなら確実に獲得できるようにすること。


・ 江上先生

仮想マップはできたらすごい。競技場の状況を予測することがすばらしい。


・ 大庭先生

アームを下ろしたときにポストの赤外線送信機が出っ張っているために、ひっかかってしまうのではないか。仮想マップの特徴とは分割していくものなのか、座標系を換えるということなのか。