| MIRSで用いられるファイルを、一挙にインクルードする。 |
− define.h
| 各種グローバル変数、マクロの定義を行っている。 |
| グローバル変数一覧 | |
| int mission | MIRSの現在の動作の指定、及び完了を示す。 |
| int target | ターゲットポスト番号を格納。 |
| int post_count | 発見したポストの個数を格納。 |
| int get_count | 獲得したポストの個数を格納。 |
| int mirs_maeusiro | MIRSの現在の上下方向を格納。 |
| int mirs_sayu | MIRSの現在の左右方向を格納。 |
| int turn_deg | MIRSの向きによる方向補正定数を格納。 |
| int use_uss_no | 使用する超音波センサの番号を格納。 |
| int r_deg | 誤差修正のための回転角を格納。 |
| int play2 | 競技２回目に移るためのフラグ。 |
| グローバル配列変数一覧 | |
| int post[9][9] | 競技場エリアを規定する配列変数。 |
| int mirs_area[2] | MIRSの存在エリアを格納。 |
| int mirs_pos[2] | MIRSの座標を格納。 |
| int mirs_relative[2] | 初期位置からのMIRSの相対的位置を格納。 |
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＋ def
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− MIRS標準関数・定義群
MIRS標準機関数は、defフォルダに全てまとめることとした。
ファイル構造を作成することで、整理された環境で開発を行う為である。
このことにより、ファイルの乱雑化を防いだり、変更したファイルの区別を容易に行うことが出来る。
＋ custom
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− MIRS標準関数・定義を、適宜修正したファイルを格納するフォルダ。
ファイル構造を作成することで、整理された環境で開発を行う為である。
このことにより、ファイルの乱雑化を防いだり、変更したファイルの区別を容易に行うことが出来る。
修正した場合、ファイル名、関数名、変数名等は、ほぼ同様のものを使うので、
mirs_head.hのインクルード先を、def/*から、custom/*に変更するだけで済む。
標準機関数変更リスト
| ファイル名 | おおまかな変更点 |
| control.h | 新規変数の宣言 |
| func_extern.h | 新規関数の宣言 |
| irs_ts_ws.h | 新規変数の宣言 |
| functions.c | 関数の分離 |
| initialize.c | 追加したセンサ類の定義。 |
| irs_ts_ws.c | 追加した白線センサ部分の数と、フラグ条件を変更。 |
| post_get.c | 冗長な処理を削除。ポストを背面で獲得するように変更。 |
| thread_func.c | 追加した白線センサの値を取得するように変更。 |
| ■ プログラム構造 |
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＋ mirs.c
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− round1.c
− sub.c
− uss_local.c
− uss_err.c
− syokika.c
− mirs_head.h
− define.h
＋ def
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− MIRS標準関数・定義群
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− 改良を行った標準関数・定義ファイルリスト
mirs.cは、非常に簡素な作りになっており、ヘッダファイルをインクルードし、
初期化関数と、round1関数、round2関数を呼び出すだけの構成となっている。
コンパイル時における変更を減らしたり、各ファイル間の関係を明確にする為である。
round1.c、round2.cについては、実際のMIRSの動作を記述した関数を組み合わせたものとなる。
名前問題等から、確定はしていない。
例外処理などのサブルーチンは、全てsub.cにまとめることで、こまごまとした関数の参照を容易にした。
| ■ アルゴリズム |
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− mirs.c
- initialize();を呼び出して初期化する。
- round1();を呼び出し、1周目の動作を行う。
- round2();を呼び出し、2周目の動作を行う。
- 前進状態にする。
- 底面の白線を確認する。
- 最初の状態では、底面に白線は無いはずなので、
超音波センサを発射。
（発射する超音波センサはMIRSの右側である。） - 超音波の反射波を確認するまで待つ。
（この間も前進している。） - 3〜4を繰り返す。
- 超音波センサによって測定された
ポストまでの距離が妥当であった場合、
MIRSを一時停止する。 - ポストに対して、MIRSの向きが垂直になるように、
機体を操作する。 - ポストに接近する。
- 7を再実行。
- ポストの番号を判別する。
- ポスト番号、ポスト位置等のポスト情報を格納。
- ポスト番号が指定のポストであった場合、獲得する。
- 今までの進行方向に機体方向を戻す。
- 現在確認したポストの個数が5未満であれば、
2〜13を繰り返し行う。 - 白線に到達したら、MIRSの向きを左に90度変え、
競技場の左半平面に移動する。 - MIRSの向きを左に90度変え、前進する。
- 2〜14を繰り返し行う。
- 14にてポストの数が5個に達したら終了。
- course関数によって、現在のMIRS位置から、
指定ポストまでの障害物の無いコースを決定する。 - コースに従ってMIRSを走行させる。
- 指定ポストエリア付近で、指定ポストを探索する。
- 発見できなければ、適宜移動し、探索する。
- 指定ポストを発見したら一時停止し、
MIRSの向きが、ポストに対して垂直になるように、
機体を操作する。 - ポストに接近する。
- ポストに対して、再度垂直になるよう、機体を操作する。
- ポストの番号を判別する。
- ポスト番号が指定のポストであった場合、獲得する。
- 現在確認したポストの個数が5未満であれば、
1〜9を繰り返し行う。 - 10にてポストの数が5個に達したら終了。
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1周目は、5つのポストを発見するまで、 2周目は、5つのポストの位置がわかった後の動作を指す。 |
− round1.c
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− round2.c
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| ■ ソースコード |
MIRS0605における、ソフトウェアの最終更新版を掲載する。
ソースコード（zip）