以下に回路図を掲載する。
尚、実際にはフォトリフレクタ部は白線センサモジュールを用いるが、わかりやすくするため白線センサモジュール、ＬＥＤモジュールを組み込んだものとなっている。

センサの調節は各センサの上にある10kΩの可変抵抗を用いて調節する。
センサ自体の出力は線形的な電流の出力であり、これを直接デジタル素子であるＦＰＧＡに入力することはできない。そのため74HC04(NOT論理ＩＣ)を通し、74LS04の持つスレッショルドにより5V,0Vに二値に変換する。

尚、余ったＮＯＴの素子は入力をＧＮＤに固定しておく。