- 3.2m×3.2mのフィールドを40cm角のエリア（1〜８、A〜H）に区切る。
- ポスト番号識別は白線センサを用いた機構を使用する。
- 大問題 ： MIRSの方向の誤差が許容できなくなってきた。
動作概要 その1
- 左右に超音波全開で前進。
- 最初に発見したポストに接近。
接近に要した距離＝逆方向への超音波センサ可聴域とすることで、フィールドを左右に分割する。
接近に要した距離＜超音波センサの最小可聴域と言った場合は、この限りではない。
この方法では、非常にややこしくなるポスト配置が存在するので、対策は考慮中。 - ポストの番号を識別後、1番なら取得。
そうでない場合、ポスト番号、X座標、Y座標、XY座標によるエリアを決定し、構造体に代入。
この時、エリアはポストの中心オフセット（つまり、向きに対して＋10cm位）を加えて決定するかは未定。
その後、開始時の向きに戻し、直進。
同様に1、3と同じ動作を行う。
- 白線に到達後、白線上をトレースし、逆側フィールドへ移動。
- 最初に発見したポストに接近。
この時も左右の探索を行うことで、ポストを見逃すことは無いようにする。 - 先ほどと同様にポストの探索を行う。
- 1〜5の番号まで構造体にぶち込みが終了したら、今度はルート決定を行う。
エリア分割は行われているとする。
ポスト位置をエリア行列に入れる。（これは走行中にやってあるはず）
ポストの位置に1を代入。
次に取得する予定のポストのエリア番号から、ルートを決定する。
考えとしては、現在自分のいるエリア番号と、取得予定ポストエリアで、直角移動。
直角移動の間に遮蔽物（つまり、別のポスト番号だが）があった場合、別のルートを取る。
例えば、現在地E6、取得予定ポスト位置B3だとすると。
E6からE3までのルートをまず考える。
その間遮蔽物が無ければ、E3からB3までのルートを更に考える。
その間遮蔽物が無ければ、移動エリア数×40cmの移動を縦横に行う。
遮蔽物があった場合、避ける。 - 全ポストを取得しに行く。
二回目の動作概要
- 一回目に覚えた場所へポストを順番通り取りに行く。
