1. 開発過程分析

開発予定と実際の開発の対比により、開発過程の分析を行う。
参照：システム開発計画書

●メカ

ポスト番号識別機構に思いのほか時間を費やしてしまった。だが、その他は問題なくできたので、うまい具合に後半に暇を弄ぶことなく仕事ができた。

●エレキ

詳細設計書作成までは予定通りいった。
ＦＰＧＡボードはもともとポスト番号の確認のためにＭＩＲＳの前面に白線センサを４つ使用するためＭＩＲＳの底面の白線センサとあわせて最低６個はポートが必要だと考えていたが、赤外線センサ、タッチセンサのポートでも正常に動作する上に、底面に白線センサをつけなかったため、ＦＰＧＡは変更しなかった。それを調べる時間がけっこうかかったから予定と同じくらい時間がかかった。
デュアルレギュレータボードは夏休みに作ったものの問題点がわからず、一度外付けレギュレータボードを作ってＭＩＲＳを動かしていたので、時間が予定以上にかかった。
超音波センサは回路図どおりに作ってもちゃんとはたらかないので何度か改良してみたが結局できなかった。

●ソフト

開発計画では、10月の第2週までに詳細設計書完成、11月の第3週までにコーディング完了となっていた。
作業報告を見ると、詳細設計書の完成が10/13（第2週）、コーディング完了が11/20（第4週）とあった。
コーディング完了に若干の遅れが見られるものの、ほぼ計画通りといってよいだろう。
ただ、コーディング後のデバッグに思いのほか時間がかかってしまった印象がある。
デバッグには結構な時間がかかることを考えて開発計画を立てるべきであったかもしれない。

2. 作業工数分析

開発項目毎の作業時間のデータを分析する。
参照：MIRS0604 Work Record



作業項目別に見ると、メカとエレキの製造に時間がかかっていることが分かる。
全体で見ると、授業内と授業外の作業時間数がほぼ同じくらいである。
また、個人の作業時間に大きな差が見られる。皆に均等に仕事を振り分けるべきであった。

3. 現システムの問題点

●メカ

多少つくりが大雑把。

競技中は問題ないが、おそらく衝撃に弱い。

●エレキ

• 超音波センサが新しく作れないので、今ついている分しかないので替えがない。しかも今あるセンサも１００％信用できない。
• デュアルレギュレータボードは名のとおり２つレギュレータがあるので他の班よりに熱くなってしまう。

●ソフト

• ポスト間直接移動時、特に競技場の対角線に位置する遠いポストに移動する場合、他のポストの位置によっては正対補正時にその他のポストの方を向いてしまうことがある。
• 発見したすべてのポスト番号を一通り確かめるまで、道のりを戻ってまでポストを取りにいくようなことをしない。
  ※例：時計回りに1→3→2→4という配置の場合、1→3→2とポスト番号を識別後3に戻らず4に向かう。
• 2回目の競技用のプログラムが未完成。
• ポスト獲得時には番号の確認を行わないので、例外についての対処がない。

4. 総括

●チーム全体

MIRS0604は見事に優勝という結果を収めることができた。各部門の頑張り、信頼、そして団結があってこその結果だと思っている。
MIRSの出来には満足している。アームは当初の予定とは異なる使い方ではあったが搭載できたし、ポスト間直接移動もデュアルレギュレータ電源ボードも実現できた。大筋最初のコンセプト通りのMIRSが作れたと思うので、嬉しく思っている。
うまく皆に仕事を振り分け、個人の負担を軽くするのがマネージャの役目なのだろうが、その働きがうまくできなかったのが1つの後悔している点である。そんな中でも最後までついてきてくれた班員に感謝したい。

マネージャ　小谷田雄一郎

●メカ

ポスト識別機構、獲得機構と標準機と比べ、オプションの多い造りであった。
獲得機構のアームは偶然にもすぐに適したものを見つけられ、思いのほか簡単にできた。しかし、予想以上にポスト番号識別機構に時間がかかり、何度か作り直したり、試行錯誤に時間がかかってしまった。競技会では特に問題なくポストの番号判別、獲得をこなすことができたので良かったと思う。

メカ　高村規之

●エレキ

超音波だな

エレキ　柳元健

●ソフト

ソフトが1人という厳しい状態にもかかわらず、特にトラブルもなく競技会を乗り切れたことは非常にうれしく思う。自分のプログラム通りにMIRSが動いたときは感動した。
複数名でのコーディングの方が圧倒的に効率的であるし、また、それを経験できなかったという点でも、1人でソフトを担当したことを残念に感じている。しかし、1人で全てを受け持つことによってMIRSのプログラム全てに目を通すことができたし、理解もできた。得たものはかなり大きかったと思う。1年間の経験を大切に、これからも頑張りたい。

ソフト　小谷田雄一郎