1. 設計コンセプト

MIRS0604のシステムは以下のような設計コンセンプトで設計する。

• 無駄の削減
• 誤差の抑制

システムの特徴を以下に示す。

○ポスト探索方法

中心型を本命とするが、全ポストの探索が難しそうであれば直進型を用いる。
　・中心型：競技場に定めた基準点でその場回転しながら周りのポストを探索する方式
　・直進型：競技場に定めた基準線を進みながら左右のポストを探索する方式

○ポスト番号認識方法

白線センサ4つを縦に並べてMIRS前方に設置し、ポストを周回せずに番号を認識する。

○ポスト獲得方法

適度にしなるプラ板をMIRS側面と後部に展開し、ポストを周回するだけで獲得する。
側面のプラ板で獲得できなかった場合は、その場で周回して後部のプラ板で獲得する。

○獲得動作時のポスト間移動方法

ポスト間の最短距離を直線に移動する方法を考えているが、
難しいようであれば基準点・基準線を経由して移動する。

○その他

時間的に無駄な動作や、誤差が生じやすい動作は最小限に抑える。

2. システムの基本構成

2.1 ハードウェア構成

標準機に含まれない構成は以下の通り。

• ポスト番号認識システム（白線センサ×4）
• ポスト獲得システム（プラ板）
• デュアルレギュレータ電源ボード

2.2 ソフトウェア構成

構成は標準機と変わらないが、当然行動制御プログラムの内容は変更する。

3. 動作概要

開始位置からMIRS内部で定めた基準点まで移動

　　　　　

前方に超音波を出しながらその場で回転し、ポストの位置（角度・距離）を測定

　　　　　

順番に各ポストに近づき、MIRS前方の白線センサでポスト番号を認識

　　　　　

ポスト番号の小さいものから順に獲得

1回目に記録した各ポストの座標情報をもとに、ポスト番号の小さいものから順に獲得

基本的には、ポストを周回するだけである。
ここではそれによって獲得できなかった場合の動作を示す。

MIRS側面の赤外線センサにより獲得失敗を認識し、停止


その場で360°（もしくは180°）回転し、MIRS後部のプラ板によってポスト獲得


ポスト周回の開始位置へ戻る

つまり、競技場中央の基準点（もちろん必ず中央を基準点とするとは限らないが）に行くのは

• 競技1回目の開始直後（各ポストの基準点からの距離と角度を測定する為）
• ポスト間直接移動の際に、ポスト間に他のポストがあった場合

に限られる。

ポスト間直接移動の方法についてはMIRS技術調査報告書の6を参照。

競技2回目も、開始位置と1番ポストの間に他のポストが無ければ直接1番ポストに移動する。
間に他のポストがあれば基準点を経由して1番ポストに移動する。

競技会のポストの配置から、競技場中央からの全ポストの発見が難しいと判断した場合は、
「直線型」によりポストの探索を行う。
つまり、プログラムは2つ用意しておくことになる。

直線型のポスト探索方法の流れは以下の通り。

1. 開始したら横を向き、前後に移動しながらMIRS側面の超音波センサでポストの無い進路を探索し、それを基準線とする
2. 左右（もしくはどちらか一方）に超音波を出しながら基準線を直進し、ポストの位置（基準線開始位置からの距離・MIRS-ポスト間の距離）を測定
3. 順番に各ポストに近づき、MIRS前方の白線センサでポスト番号を認識

直線型の場合は、ポストの位置情報は直線直交座標(x,y)で記録される。
そのため、ポスト間を移動する為のポスト間の距離・角度を得る為には、

• 極座標(r,θ)に変換して、中心型と同じ関数で求める
• 新たな導出方法を用いる

の2つが考えられる。

4. システム外観

• MIRS0604ドキュメント管理台帳