沼津高専電子制御工学科

	統合試験報告書
	MIRS0603-TEST-0002

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2006.11.1

池谷

福田

ユー

漆畑

初版

1. 目的

1. 目的

MIRS0603のシステム統合試験の内容を示す。

2. 試験内容

・各センサの動作チェック

・電子コンパスの動作チェック

・ポスト発見動作

・ポスト獲得＆コース復帰動作

・コース発見動作

・外周動作

3. 使用器具

・ MIRS0603

・ポスト

・競技場マット

・メジャー

・ディスプレイ

・キーボード

・分度器

・コンパス

4. 試験方法

・ 各センサの動作チェック

試験手順は標準機動作試験手順書に従って行う。

・ 電子コンパスの動作チェック

基準方向を向かせた時、基準方向を向いたという信号が表れるかどうか確認する。

・ ポスト発見動作

競技場にポストを置き、MIRSを直進走行させ、左の超音波センサでポストが発見できるかどうかを確認する。

・ ポスト獲得＆コース復帰動作

ポストを発見次第、ポスト獲得動作に移るかどうかを確認する。尚、ポスト獲得動作は標準機と同じものである。ポスト獲得した後、元のコースに復帰できるかどうかを確認する。

・ コース発見動作

一定の間隔で前進・後退させ、左側についている超音波センサによってポストが配置されていないコースを探索できるかどうかを確認する。

・ 外周動作

MIRSが白線に沿って反時計回りに外周を一周できるかどうか確認する。

5. 合格基準

・ 各センサの動作チェック

センサ	合格基準
赤外線センサ	全ての赤外線コードが正しく検出できること
タッチセンサ	全てのタッチセンサのON/OFFが正しく検出できること
白線センサ	全ての白線センサが、競技場上の白線でONになり、黒マットでOFFになること
超音波センサ	目標物までの距離測定ができること距離測定の精度は測定距離1mに対し±5cmとする
ロータリーエンコーダ	左右のエンコーダで、タイヤを±10回転させたときの誤差が±36°以内であること

・ 電子コンパスの動作チェック

MIRSを基準方向に向けた時に方位データが獲得できること

・ ポスト発見動作

ポストを発見し、直進を止める

・ ポスト獲得＆コース復帰動作

ポストを獲得し、元のコースに復帰できること

・ コース発見動作

ポストが配置されていないコースを発見できること

・ 外周動作

規定を反することなく白線に沿って外周を一周すること

MIRS0603-TEST-0002