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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2006.6.16 |
ユー 池谷 冨士原 |
漆畑 |
初版 |
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A02 |
2006.6.20 |
漆畑 |
漆畑 |
第2版 |
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MIRS標準機動作試験手順書（MIRSSTND-ASMY-0013）を参考にして、各動作試験を行った。
１．動作試験報告 (4/28〜5/24)
各センサーのテスト（一回目）
（各センサー1番のみを使いセンサーが正常にどうかするか確認する。）
各センサーすべて正常に動作した。
各センサーのテスト（二回目）
（1回目で使用したセンサーを用いて全てのポートで使用可能かどうかチェックする。）
I.
超音波センサー(USS X)のテスト
USS３以外は正常に動作した。
II.
タッチセンサー(TS X)のテスト
すべて正常に動作した。
III. 赤外線センサー(IRS X)のテスト
すべて正常に動作した。
IV.
白線センサー(WS X)のテスト
すべて正常に動作した。
V.
ロータリーエンコーダ(RE X, RE Y)のテスト
RE Yが回転しなかった。
原因と修理
（1回目と2回目での問題点の原因とその対策を以下にのせる。）
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問題点 |
原因 |
修理 |
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USS3が反応しない |
ドーターボードの初期不良 |
標準機には使用しない |
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RE Y回転しない |
接続していたコードの不良 |
コードを交換した |
２．標準機動作試験報告 (5/26〜6/12)
動作確認のプログラム、操作方法は標準プログラム (Ver.2.1) 概要を参照。
標準機の動作に置いての問題点、原因･対策を以下に書き出す。
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問題点 |
原因・対策 |
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1 |
FPGAボードとドータボードの接触不良 |
しっかりと固定されてなく、外れやすかったので、ねじ止めをした |
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2 |
走行試験がうまくいかなかった |
パラメータの測定の仕方が悪く、グラフからの数値の読み取りが甘かったため、パラメータを測定し直し、計算しなおした。 |
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3 |
MIRSが正常動作しなくなった |
LANケーブルのツメが折れていたため、接触が悪くなり、データ転送ができなくなっていた。そのため、板を当てて固定した。 |
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4 |
左のタイヤが動かなくなった |
MPCボードのコネクタが折れていたため、新しいコネクタを半田し直した。 |
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5 |
ポストを認識しなかった |
ドータボードに問題があり、uss3が使えなくなっていた。プログラムを変更し、uss3からuss4に設定を変更した。 |
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6 |
走行時の精度が悪かった |
ねじが地面と接触していたため、ねじを短いものに付け直した。 |
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7 |
超音波センサの精度 |
超音波センサの左右の感度があまりにも違っていた。可変抵抗を調整し直した。 |
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8 |
起動時にブザーが鳴らなかった |
CPUボードを交換したところ、ブザーは正常に動作した。 |
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9 |
フラッシュメモリが正常動作しなかった |
フラッシュメモリが古くなっていたためと思われる。新しいものを交換する予定 |
３．MIRS標準機で使用したパラメータ
試用したMIRSのパラメータを以下に記す
MIRS機体のパラメータ
・ MIRSの回転中心からタイヤ中心までの距離[m] b= 0.1215
・ MIRSのタイヤの直径[m] d= 0.064
・ MIRSの質量[kg] M=4.39
・ 駆動系電圧の最大値[V] Vmax=8
・ MIRSの直進速度抵抗 cv= 16.116
・ MIRSの回転速度抵抗 cw=0.201
・ MIRSの慣性モーメント JM=0.03914
Tireパラメータ
・ 右タイヤ電圧係数 br =0.06882
・ 左タイヤ電圧係数 bl= 0.072091
・ 右タイヤ角速度係数 cr=0.02037
・ 左タイヤ角速度係数 cl=0.02385
・ 右タイヤ慣性モーメント Jr=0.0010594
左タイヤ慣性モーメント Jl=0.0012.523
4.あとがき
標準機でフラッシュメモリが正常に動作しなかったので正常な動作確認を行えなかった。
なので、フラッシュメモリが手に入り次第動作確認を行う。