沼津高専 電子制御工学科
ソフトウェア詳細設計書 MIRS0603-SOFT-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2006.10.05	遠山 冨士原	漆畑	初版

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u 目次

ü はじめに

ü 各動作モード

ü 各動作のフローチャート

ü モード遷移表

ü デバイスドライバー

ü 使用する関数

u はじめに

本ドキュメントは、MIRS0603基本設計書に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各モジュールの開発に必要な事項を述べる。

u 各動作モード

Ø 初期位置移動モジュール

MIRSを置いた地点から後退し、白線まで移動する。

Ø α測定モジュール

北の方角とフィールドの垂直方向との角度の差αを測定する。

Ø コース探索モジュール

ポストに接触せずにフィールド上を垂直方向に進むことのできるコースを発見する。

Ø ポスト探索モジュール�T

一回目の競技においてポストを探索する。

Ø ポスト探索モジュール�U

二回目の競技においてポストを順番通りに探索する。

Ø 外周周回モジュール

フィールドを垂直方向に移動することによって獲得することのできなかったポストを白線上を周回することによりポスト探索を行う。

Ø ポスト接近モジュール

ポストを発見後ポスト獲得のためにポストに接近する。

Ø ポスト周回モジュール

赤外線コードをキャッチするためにデータ処理を行いながらポストの周りを周回する。

Ø ポスト判別モジュール

ポスト番号を赤外線コードにより判別する。

Ø ポスト獲得モジュール

ポストを獲得する。

Ø コース復帰モジュール

ポストを発見した時の元の位置に復帰する。

u 各動作のフローチャート

・初期位置移動モジュール

書式……void start(void)

・α測定モジュール

書式……void alfa(void)

・コース探索モジュール

書式……void Course_Search(void)

・ポスト探索モジュール�T

書式……void Post_Search1_Course(void)

・外周探索モジュール

書式……void Post_Search1_Square(void)

・ポスト探索モジュール�U

書式……void Post_Search2(void)

・ポスト周回モジュール

書式……void Post_Get_Circle(void)

・コース復帰モジュール

書式……void Post_Get_Return(void)

u モード遷移表

−	初期位置移動 モジュール	α測定 モジュール	コース探索 モジュール	ポスト探索 モジュール�T	外周探索 モジュール	ポスト探索 モジュール�U	ポスト接近 モジュール	ポスト周回 モジュール	ポスト判別 モジュール	ポスト獲得 モジュール	コース復帰 モジュール
初期位置移動 モジュール		競技1回目				競技2回目
α測定 モジュール			αが測定 できたら
コース探索 モジュール				コース探索 できたら			競技2回目
ポスト探索 モジュール�T					往復してきたら		ポストを 発見したら
外周探索 モジュール							ポストを 発見したら
ポスト探索 モジュール�U							ポストを 発見したら
ポスト接近 モジュール								ポストまで十分近づいたら
ポスト周回 モジュール									赤外線を感知したら
ポスト判別 モジュール										ポスト番号を確認したら
ポスト獲得 モジュール											ポストを獲得したら
コース復帰 モジュール				競技１回目		競技2回目

u デバイスドライバー

電子コンパス

……IOポートアドレス0140の汎用入力の12〜14bitを使用する。

u 使用する関数

フローチャートと一緒に書いてある関数以外の関数は標準MIRSと同様の関数を使用する。