沼津高専 電子制御工学科

FPGA製造仕様書

MIRS0603-ELEC-0003

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2006.10.20

山口

漆畑

初版

A02

2006.11.27

山口

漆畑

電子コンパスモジュールの修正

 

Ø        FPGA回路データ

標準機のFPGA回路データを基に以下の変更を加える

・     電子コンパスモジュールの作成

・     標準機でのUSS1の送受信信号の203、204ピンと標準機でのIRS４の出力ピンの３ピンを電子コンパスの出力ピンとする。

・     ポートアドレス0160（hex）で電子コンパスモジュールにアクセスするようアドレスデコーダの変更

・     標準機でのWLS１〜４とIRS１〜４の出力ピンのピン配置を入れ替え、IRS４を削除する。

・     USS1、IRS４の入力信号を常にlowにする（GNDに接続）

 

 

電子コンパスモジュールの作成

標準機でのUSS1の送受信信号の203、204ピンと標準機でのIRS４の出力ピンの３ピンを電子コンパスの出力ピンとした。

 

電子コンパスモジュール内部

基本構造は汎用入力モジュール（tip-m）と同じである。B_SD3〜B_SD15は常に０を出力するようにした。

 

アドレスデコーダの変更

既存のアドレスデコーダに電子コンパス用のアドレス（EC_ADD0）を追加した。

EC_ADD0・・・IO port Address[hex]　160　のときhigh、それ以外はlowを出力する。

 

IRS・WSの変更

IRS・WSのピン配置を入れ替えた。またIRS４にはGNDを接続し、IRS4は機能しないようにした。

 

USS入力の変更

USS１の送受信にGNDを接続し、USS1は機能しないようにした。

 

 

 

ソフトウェアビジビリティ

IOポート仕様の変更箇所（赤色は変更箇所）

名称

IO port Address[hex]

R/W

Port Name

機能

電

子

コ

ン

パ

ス

0160

R

EC_S

電子コンパス信号入力
電子コンパスの入力信号をこのポートから読み込む。

EC1-3:電子コンパスボード

bit

15-3

2-0

機能

未使用

EC

3

2

1

 

FPGAピン割り当て表        （赤色は標準機からの変更箇所）

項番

ピン番号

名称

IN/OUT

機能

1

144

RE_XB

IN

ロータリエンコーダX_B相

2

147

RE_XA

IN

ロータリエンコーダX_A相

3

148

RE_XB

IN

ロータリエンコーダY_B相

4

149

RE_XA

IN

ロータリエンコーダY_A相

5

150

IRS1

IN

赤外線センサ信号1

6

157

IRS2

IN

赤外線センサ信号2

7

158

IRS3

IN

赤外線センサ信号3

8

159

EC_D1

IN

電子コンパス信号１

9

160

WLS1

IN

白線センサ信号1

10

161

WLS2

IN

白線センサ信号2

11

162

WLS3

IN

白線センサ信号3

12

163

WLS4

IN

白線センサ信号4

13

164

TS1

IN

タッチセンサ信号1

14

166

TS2

IN

タッチセンサ信号2

15

167

TS3

IN

タッチセンサ信号3

16

168

TS4

IN

タッチセンサ信号4

17

169

MR1

OUT

右モータPWM1

18

170

MR2

OUT

右モータPWM2

19

172

ML1

OUT

左モータPWM1

20

173

ML2

OUT

左モータPWM1

項番

ピン番号

名称

IN/OUT

機能

21

204

EC_D3

IN

電子コンパス信号3

22

203

EC_D2

IN

電子コンパス信号2

23

202

UT2

OUT

超音波センサ２送信信号

24

200

UR2

IN

超音波センサ２受信信号

25

199

UT3

OUT

超音波センサ３送信信号

26

198

UR3

IN

超音波センサ３受信信号

27

197

UT4

OUT

超音波センサ４送信信号

28

196

UR4

IN

超音波センサ４受信信号

29

195

UTIM

OUT

超音波センサ受信ガードタイミング

30

193

LCD_RS

OUT

LCD Register Select

31

192

LCD_RW

OUT

LCD Read/Write

32

191

LCD_E

OUT

LCD Enable

33

190

LCD_DB0

IN/OUT

LCD Data 0

33

189

LCD_DB1

IN/OUT

LCD Data 1

33

187

LCD_DB2

IN/OUT

LCD Data 2

33

179

LCD_DB3

IN/OUT

LCD Data 3

33

177

LCD_DB4

IN/OUT

LCD Data 4

33

176

LCD_DB5

IN/OUT

LCD Data 5

33

175

LCD_DB6

IN/OUT

LCD Data 6

33

174

LCD_DB7

IN/OUT

LCD Data 7

34

XXX

ISAバス信号

マイコンビルダーのマニュアル参照

 

ファイルのダウンロード

isaio.ttf

 

 

関連文書

・  MIRS0603-ELEC-0001　エレクロニクス詳細設計書