沼津高専 電子制御工学科

エレクロニクス詳細設計書

MIRS0603-ELEC-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2006.10.9

漆畑

山口

ユー

漆畑

初版

A02

2006.10.13

ユー

漆畑

第2版

 

Ø        目的

本文書は、MIRS0603におけるエレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

 

Ø        概要

　基本的に構成は標準機と同じであるが、赤外線センサを3つ、超音波センサを3つに変更し、新たに電子コンパス１つを導入する。

Ø        DB変更点

　

 

ドーターボードの変更点は上の図に示す。

白線センサーと赤外線センサーの位置を入れ変えて、４番の赤外線センサーのポートを電子コンパスのポートとして使う。

 

パターン図（半田面）

パターンの切断個所は、線を消してある。

 

パターン図（部品面）

 

変更箇所を赤線で示す。パターンの切断個所は、線を消してある。

 

 

Ø        FPGA変更点

電子コンパスの導入のため標準機より以下の部分に変更を加える。

・     標準機でのUSS1の送受信信号の203、204ピンと標準機でのIRS４の出力ピンの３ピンを電子コンパスの出力ピンとする。

・     汎用入力ポートモジュール（tip_m）に電子コンパス入力信号を追加する。（ポートGIOの未使用bit12〜14を電子コンパスに使用する）

・     標準機でのUSS１はする。

・     標準機でのWLS１〜４とIRS１〜４の出力ピンのピン配置を入れ替え、IRS４を削除する。

・     IRSが３つとなるため、赤外線コード検出モジュールの１：４セレクタを変更し１：３セレクタとする。

 

IOポート仕様の変更箇所

（赤色は変更箇所）

名称

IO port Address[hex]

R/W

Port Name

機能

汎用
入力

0140

R

GIO

デジタル信号入力
標準MIRS(MIRSSTND)では５種類の入力信号をこのポートから読み込む。

  1. MP:モータ用電源のON/OFF
  2. WLS1-4:白線センサ1-4
  3. IRS1-4:赤外線センサ1-4(赤外線センサの有無のみ。コード判別は0x15Xポートで設定し読み込む)
  4. TS1-4:タッチセンサ1-4
  5. EC1-3:電子コンパスボード

bit

15

14-12

11-8

7-4

3-0

機能

MP

EC

WLS

IRS

TS

3

2

1

4

3

2

1

-

3

2

1

4

3

2

1

 

Ø        電子コンパスボード

電子コンパスからは常に３bitの出力信号（Ｄ１〜３）が出力される。それぞれの出力信号ををトランジスタで増幅し、

ポートに入力する。増幅されたＤ１〜３の出力に発光ダイオードを接続し、外から見て現在の電子コンパスの信号が読み

取れる。

 

 

 

 

 

 

関連ドキュメント

ドキュメント番号

ドキュメント名称

作成者

MIRS0603-ELEC-0002

電子コンパスボード製造仕様書

ユー