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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2007/02/09 |
全員 |
漆畑 |
初版 |
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目次
１．はじめに
２．開発過程
３．結果
４．製作費
５．作業工数分析
７．総括
８．マネージャーより
これはMIRS0603の完了報告であり、これまでの作業過程、作業工数、競技会の結果を示したものである。
以下に開発計画と対比させた開発過程を示す。
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開発項目 |
開始(計画) |
開始(作業) |
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終了(計画) |
終了(作業) |
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ドキュメント作成(メカ) |
2006/09/04 |
2006/09/04 |
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2007/02/02 |
2007/02/09 |
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ドキュメント作成(エレキ) |
2006/09/04 |
2006/09/04 |
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2007/02/02 |
2007/02/09 |
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ドキュメント作成(ソフト) |
2006/09/04 |
2006/09/04 |
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2007/02/02 |
2007/02/09 |
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製造(メカ) |
2006/10/09 |
2006/10/09 |
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2006/11/06 |
2007/02/01 |
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製造(エレキ) |
2006/10/02 |
2006/10/02 |
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2006/11/06 |
2007/02/01 |
|
製造(ソフト) |
2006/10/09 |
2006/10/09 |
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2006/11/06 |
2007/02/02 |
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改善・調整(メカ) |
2006/11/13 |
2006/11/27 |
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2007/01/26 |
2007/02/02 |
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改善・調整(エレキ) |
2006/11/13 |
2006/10/09 |
|
2007/01/26 |
2007/02/02 |
|
改善・調整(ソフト) |
2006/11/13 |
2006/11/13 |
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2007/01/26 |
2007/02/02 |
|
競技 |
得点 |
|
一回目 |
０ |
|
二回目 |
０ |
競技会のポスト数は4つでした。
|
|
1回目 |
2回目 |
合計 |
順位 |
|
得点 |
２点 |
１点 |
３点 |
|
|
時間 |
6分 |
4分 |
１０分 |
４ |
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|
遠山 |
冨士原 |
池谷 |
福田 |
山口 |
漆畑 |
ユー |
項目別合計（合計） |
|
001技術調査 |
8 |
5 |
3.5 |
21.6 |
23.5 |
5.5 |
4.5 |
71.6 |
|
002システム提案、開発計画立案 |
5 |
4.5 |
5.5 |
7.5 |
5.3 |
5.5 |
3.5 |
36.8 |
|
003基本設計 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
6 |
1.5 |
7.5 |
|
004 M 詳細設計 |
0 |
0 |
14.5 |
13 |
0 |
0 |
0 |
27.5 |
|
004 E 詳細設計 |
0 |
0 |
0 |
0 |
9.1 |
10.5 |
9.0 |
28.6 |
|
004 S 詳細設計 |
10 |
7.5 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
17.5 |
|
005製造 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
005 M 製造 |
0 |
0 |
67 |
54.5 |
0 |
0 |
0 |
121.5 |
|
005 E 製造 |
0 |
0 |
0 |
0 |
52.2 |
102.5 |
73.5 |
228.2 |
|
005 S 製造 |
38 |
108.5 |
0 |
0 |
0 |
98.5 |
0 |
245 |
|
006 M サブシステム試験 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
006 E サブシステム試験 |
0 |
0 |
0 |
0 |
12.5 |
0 |
0 |
12.5 |
|
006 S サブシステム試験 |
143 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
143 |
|
007 システム試験 |
7.5 |
31 |
63 |
29 |
23 |
0 |
5.0 |
158.5 |
|
008 改善設計 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
009 ドキュメント整備 |
6.5 |
9 |
6.5 |
0 |
5.5 |
10 |
0 |
37.5 |
|
010 ミーティング |
8.5 |
0 |
18.5 |
0 |
0 |
0 |
6.0 |
33 |
|
011その他 |
32 |
35 |
25.5 |
66.2 |
101 |
40.5 |
97.5 |
397.7 |
|
工数合計（時間） |
258.5 |
200.5 |
204 |
191.8 |
232.1 |
279 |
200.5 |
1566.4 |
|
|
問題点 |
原因 |
解決策 |
|
1 |
電子コンパスの方角がおかしくなった |
外乱（ねじ） |
ねじで固定せず、紐で縛った |
|
2 |
ポスト周回時に早く赤外線を検出する |
検出範囲が広い |
コーンを取り付けた |
|
3 |
パラメータを修正してもまっすぐ走らない |
左側面が重い |
右側面にL字の板をつけて重心を調整 |
|
4 |
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|
|
|
問題点 |
原因 |
解決策 |
|
1 |
電子コンパスの出力値がおかしくなった |
出力の開放と不安定 |
出力と平行に抵抗をつけた |
|
2 |
超音波が時々変な値を返す |
基板の汚れ |
半田カスを払った |
|
3 |
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
問題点 |
原因 |
解決策 |
|
1 |
ポストを早く発見してしまった |
最小値を見つける際に1つの値だけを見ていたため |
最小値を見つける際に前後の値も見て、その値が本当に最小値なのかという判断をするようにした |
|
2 |
ポスト１０ｃｍ前で止まらない |
超音波とエンコーダの精度が悪いため |
一度、ポストに当たってから、１０ｃｍ下がるようにした |
|
3 |
電子コンパスの補正量が1回の動作中で足りなかったり、多すぎたりする |
タイヤの回転などを用いて理論的に補正量を決定したが、誤差が生じていた |
実験的にあらゆる角度からの補正量の実験を行い、その値を参考にしながら補正に使う定数を決定すべきである |
|
4 |
|
|
|
ソフトウェアの反省点は時間の配分が悪く最終的に時間がなくなってしまい、デバックが追いつかなかったことです。そのため、2回目のプログラムは満足のいくものがつくれませんでした。また、Faile Safe動作をあまり組み込むことができなかったことも挙げられます。
しかし、電子コンパスを使用した補正動作を組み込むことができたので、当初目標としていた“電子コンパスを使った補正”は達成できたと思います。
今回のMIRS製作でソフトウェアでハードウェアを制御するということや、その大変さを学ぶことができました。また、ハードウェアを制御するときに、ソフトウェアだけの知識があれば良い、ということではなくメカ、エレキの知識も必要ということを学べました。しかし、競技会ではあまり良い結果を残せなかったので、将来同じような機会があったら、今回の失敗を活かして良いものを作りたいです。
この一年間の電子機械設計製作の授業を通して強く感じたのは計画の重要性と、その計画を計画通りに実行していく実行力の大切さです。私達の班の開発作業は計画していたものから大きくずれてしまいました。原因としてはさまざまな要因が考えられますが、一番大きな要因として考えられるのが、それぞれのメカニクス、エレクトロニクス、ソフトウェア間での仕事の受け渡しがあまり効率良くいかなかったことだと考えられます。私達の班では電子コンパスによる補正をしながらのポスト獲得をコンセプトとして開発していたわけですが、MIRS本体のハードウェアの不良が多くありメカニクスの仕事が多くなり、その影響でエレクトロニクスやソフトウェアの開発にも大きく遅れを強いられることとなってしまいました。本来ならばそこで遅れを最小限に抑えることが望ましいのですが、だんだんと遅れが大きくなってしまったことはマネージャーの責任であると反省しています。しかし、それぞれの分野のものが、情報を交換しあいチーム一丸となって開発できたことはこれから企業や大学においても強い自信になると思いました。
最後に、一年間共に頑張ってきた班員に感謝します。ありがとう。