| 試験名称 | 標準機と同じセンサの試験 |
| 試験内容 | タッチセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、白線センサの試験を行う。 |
| 試験結果 |  ほとんどのセンサはそろったが、白線センサ×2 が故障しているため現在製造中。 |
| 備考 | たまに超音波センサの調子が悪くなることがある。コネクタの不良か？ 今にも断線しそうなケーブルがいくつか見つかったので暇を見て作り直したい。 |
| 試験名称 | firstch及びmoveの実機試験 |
| 試験内容 | 本MIRSの動作で一番最初に行う動作であるmoveとfirstchをテストプログラムから呼び出し、実際のフィールドで予想通りの動きをするか確認する。 |
| 試験結果 |  ポストを適当な位置に置いてプログラムを実行させ、ポストの位置に応じて目的とする動作をすることを確認した。 |
| 備考 | moveによる移動はまだまだ改良の余地があることがわかった。 |
| 試験名称 | 白線検出試験 |
| 試験内容 | moveによる移動中に白線を検出した場合の対応を確認する。 |
| 試験結果 | moveによる移動中に白線を検知した場合に停止することを確認した。 |
| 備考 |
| 試験名称 | 座標変換試験 |
| 試験内容 | postchによる座標変換が正しく行われるかどうかを実機で試験する。 |
| 試験結果 | 座標変換プログラムは正しく動作した。ただし、ポストの座標を得るためのpost_searchとpost_checkが不調である。 |
| 備考 | 標準関数のpost_searchとpost_checkは、場合によってはポストを発見できず永久ループに入ってしまうことがわかった。 |
| 試験名称 | ポスト周回＆番号認識試験 |
| 試験内容 | post_get中のポスト番号認識とデータ格納を試験する。 |
| 試験結果 | post_get中に認識したポスト番号をグローバル変数へ格納し、表示することができた。 |
| 備考 |
| 試験名称 | 音声再生試験 |
| 試験内容 | 音声が正しく再生され、その音量、音質が実用上十分かどうか試験する。 |
| 試験結果 | 関数を用いてモジュールにコマンドを送信し音声を再生することができたが、増幅した音声にまだノイズが乗るため改良の余地がある。 |
| 備考 | 新たにフィルタを作ればノイズが消えるかもしれない。 |
| その他試験中に気付いたこと |
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