目次

1. 設計コンセプト
2. システムの基本構成
   • ハードウェア構成
   • ソフトウェア構成
3. 動作概要
4. システム外観

1．設計コンセプト

MIRS0602 では主なコンセプトとして「観客を退屈にさせない」ことを提案する。その目的に際してハードウェアの改造はほとんど行わず、主にソフトウェアの改良や追加によって標準MIRSを競技仕様のものにする。また、MIRSの状態を音声で知らせる。

2．システムの基本構成

2.1 ハードウェア構成

取り付けるセンサは標準機と同じ数、あるいは少なく、次のようになる。

• ロータリーエンコーダ（モータに内蔵）　×2
• 超音波センサ　×4
• 赤外線センサ　×2
• タッチセンサ　×4
• 白線センサ　×4

また、音を出すために次のような装置が必要と考えている。

• 音声再生モジュール　×1
• スピーカ　×3

2.2 ソフトウェア構成

MIRSの進もうとしている方向にポストがある場合は、ポストの周りを回って回避するのではなく、あらかじめポストが邪魔にならないルートを選ぶようにする。

3．動作概要

1回目：必ずポストを取得し、また全ポストの位置を得ることを最優先する。よって、獲得する順番は考慮しない。

1. 前方・左右にポストがあるか確認し、なければそのまま、あればポストがない場所へ移動してから中心方向へ移動する。
   今回は前方にポストがあるので回避している。








2. その場で回転してポストを探索する。
   今回は3つのポストを発見した。








3. 発見したポストの中で最も近い位置、あるいは発見したものから順に番号を認識しながら獲得する。
   もし全てのポストが発見できていた場合はこれで終了だが、今回は3つしか発見できていないので次の動作に移る。








4. 1回目のポスト探索で全てのポストが発見できなかった場合、まだ探索していない位置へ移動してから再度ポスト探索を行う。








5. すでに獲得しているポストを座標変換し、現在検出されたポストの位置と比較して同じなら除外し、違うものについては3と同様に近いポストから番号の確認と獲得を行う。








6. 4〜5の動作を繰り返し行い、全てのポストを獲得したら終了する。

2回目：1回目で得たデータを元にポストを順番に獲得する

1. 1回目の競技で得られた全ポストの位置を座標変換し、MIRS競技開始地点を原点とする。








2. ポストが邪魔にならないようなルートを通り、ポストを順番に獲得する。

4．システム外観