MIRS2006　技術調査書

MIRS0601-TECH-0001

１、目的

システム提案、基本設計で行った検討結果についてさらにまとめ、使用するハードウェア、ソフトウェアはシステム要求を実現する性能を持っているか。

２、各パーツに関する性能調査

まずMIRS0601で用いる主要なパーツについて述べる。

●超音波センサ

●白線センサ（トレース、ポスト判別）

●赤外線センサ

●タッチセンサ

●モーター（ポスト判別用）

超音波センサ

今回は前方に2つ、右側に1つの超音波センサを用いることにした。

実測してみてセンサの届く範囲と、誤差を求める。

＜前方2つ＞

届いて、正確な値が得られる範囲は300[mm]～約2000[mm]の範囲である。

1000[mm]の所に障害物を置いたときは1020,2000[mm]のときは2030ぐらいの値が得られた。

誤差は若干あるものの、前方の超音波センサはポストへの正対に用いるので300[mm～2000[mm]の範囲で使用できれば問題ないことがわかる。

＜右側1つ＞

我がチームは、白線上をトレースして周回しながらポストを発見するため実際はこちらの超音波センサの方が問題になる。

計測の結果正しい値が得られるのは30[mm]～約1200[mm]の範囲だと言うことがわかった。

これよりMIRSの競技場は3.6[m]×3.6[m]なので、MIRS本体の大きさなど考慮すれば、白線をトレースし、周回することですべてのポストを発見することが理論上はできる。

超音波センサで測定する範囲が長すぎて、余分なポストまで発見してしまうこともないだろう。

白線センサ

ポストの周りに巻かれているテープの判別と、ライントレースに用いる。

重要なのはどのくらいの距離ならば黒か白か読み取ってくれるかと言うことだ。

詳しくは、まだ測定していないが、ポスト判別用には10[mm]の範囲ではポストに巻かれている黒線と白線の判別が可能。

周りの明るさによっても、センサはかなり変わってくると思うので今後はそれについても調べる予定。

赤外線センサ

ポスト判別に白線センサを用いるので、特には使用しないが判別できなかったときや、確認用に使用する予定。

実測結果より200[mm]の範囲内なら問題なく赤外線を感知できた。

タッチセンサ

ポストの獲得時の確認と、白線センサ判別時の距離の調整に使用予定。

4つすべて動作したので問題なし。

モーター

モーターはポスト判別部の機構で用いる。白線センサをモーターによって上下に動かして判別するというものである。

概要についてはまだ決定していないので順次調べる。