統合試験報告書

MIRS0601-TEST-0003

 

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A01

 

伊井

平口

初版

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

１、目的

           本ドキュメントは、MIRS0601のシステム統合試験の実施報告書を記載するものである。

 

２、使用器具

・        MIRS0601本体

・        ディスプレイ・キーボード

・        ディスプレイ・キーボード延長コード

・        直流安定電源

・        メジャー

・        ポスト

・        フィールドマット

・        赤外線チェッカー

 

 

３、試験内容とその結果

           ①機構試験　…MIRS本体が、協議規定で定められた範囲（32cm×32cm）に収まっているか。

                       →　メジャーで測定したところ、縦31cm×横31cm高さ30cm　であったため、協議規定の範囲内である。

 

           ②センサ試験　…各センサが正常に動作するか

                       (ⅰ)タッチセンサ　…　センサ１～４とも正常に動作した。

                       (ⅱ)白線センサ　…　センサ２，３は正常に動作した。このうちセンサ１，４はどちらも常に1になっていた。白線センサ１，４のチェックを早急にする予定。

                       (ⅲ)超音波センサ　…　センサ４のポートはコンベア制御に使用するため、超音波センサは１～３である。超音波センサはどれも正常に動作しなかった。

                       (ⅳ)赤外線センサ　…　センサ１～４とも正常に動作した。

 

           ③駆動部試験　…各駆動部が正常に動作するか

                       (ⅰ)System_checkによる前進・後退・自転・ポスト周回動作の確認　…　本体動作不良のため確認できず！

                                 

                       (ⅱ)コンベアの動作確認　…　本体動作不良のため確認できず！

 

           ④モード動作試験　　…　本体動作不良のため確認できず！

                       (ⅰ)外周移動モード

                       (ⅱ)ポスト探索モード

                       (ⅲ)ポスト接近モード

                       (ⅳ)ポスト判別モード

                       (ⅴ)ポスト獲得モード

                       (ⅵ)ポスト復帰モード

                       (ⅶ)メイン１

                       (ⅷ)メイン２

 

４、作業遅延理由について

           ・ｃｍｃボード導通チェックをしたところいくつかの導通を発見したため、回路図の改良の目的もあり新しく削りなおしたこと。

           ・フラッシュメモリが寿命となったため新しいものに交換しなおしたこと。

           ・駆動系パラメータの導出にミスがあったこと。我が班のミルスはモータが左右逆であるが、マイナスの記号をつけるほうを左右逆にしてしまった。

          

＊本日(12月11日)の最後にようやく正常に動くようになった。今後、課外時間を使ってこの遅れを取り戻して行きたいと思う。