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統合試験仕様書 |
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MIRS0601-TEST-0002 |
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版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
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A01 |
2006/11/20 |
杉山 |
平口 |
初版 |
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---目次---
1.
目的
2.
使用器具
3.
試験内容
4.
試験方法
5. 試験チェック表
1.
目的
このドキュメントは、MIRSを構成する各要素およびそれらを統合したシステムの、試験の内容、手順、合否基準等を記述するものである。
2. 使用器具
· MIRS本体
· ポスト
· 競技場
· 紙
· 定規
· コンベアモータ
3.
試験内容
i. 機構試験
MIRS本体の大きさが、協議規定に定められた規定内の大きさか確認する。
ii.
センサ試験
各センサが正常に動作するか確認する。
l タッチセンサ
l 白線センサ
l 超音波センサ
iii. 駆動部試験
各駆動部が正常に動作するか確認する。
l 後退走行
l 直進走行
l 自己回転
l 回転
l
コンベアモータ
iv. モード動作試験
各モードが正常に動作するか確認する。
l 外周移動モード
l ポスト探索
l ポスト接近
l ポスト判別
l ポスト獲得
l ポスト復帰
l ポスト判別獲得
l メイン1
l メイン2
4.
試験方法
i. 機構試験
MIRS本体の大きさが32[cm]×32[cm]以内に収まっているか定規を使って計測する。
ii. センサ試験
l
タッチセンサ
[使用器具]
u タッチセンサ
[測定方法]
全てのセンサを押したときに1、離したときに0が反応するかを確認する。
l
白線センサ
[使用器具]
u 白線センサ
u ポスト
[測定方法]
全ての白線センサがポストの黒いラインに近づけたときに0、白いラインに近づけたときに1が反応するかを確認する。
MIRS０６０１では白線センサにより、ポスト判別をするので正常に動作する範囲も確認する。
l
超音波センサ
[使用器具]
u 超音波センサ
u 定規
u 紙
[測定方法]
20cm以上1m80cm以下の、任意の長さの場所に紙を垂直に置き超音波センサで計測しディスプレイに表示された長さとメジャーを使って図った長さを比較し、誤差が±5cm以内の場合を合格とする。
iii.
駆動部試験
l 後退走行
[使用器具]
u
MIRS本体
u
定規
[測定方法]
任意の距離を入力し誤差が±5cmの範囲内で停止できるかを確認する。
後退動作は、競技開始時にのみ使用するのでその距離が正確に後退できるか判断する。
l 直進走行
[使用器具]
u
MIRS本体
u
定規
[測定方法]
任意の距離を入力し誤差が±5cmの範囲内で停止できるかを確認する。
直進からのずれは、どの距離でも誤差が±5cm/mの範囲内であるときを合格とする。
l 自己回転
[使用器具]
u
MIRS本体
u
定規
[測定方法]
中心位置のずれに関しては、360°回転させたときに、ずれが1cm以内であること。
角度に関しては、誤差が±5°/360°以内である時を合格とする。
l 回転
[使用器具]
u
MIRS本体
u
定規
[測定方法]
回転半径に関しては、半径を20cmに指定して360°回転させたときに、半径のずれが2cm以内であること。
回転角度に関しては、誤差が±15°以内であるときに合格とする。
l コンベアモータ
[使用器具]
u MIRS本体
u
コンベア
u
ポスト
u
定規
[測定方法]
ポストの黒線上にコンベアがくるようにする。まず、コンベアがポストの大きさに適合し、線の数が正しく計測できるか確認する。
また、実際にコンベアを動かし、正転、逆転ともに範囲内で正常に動作するか確認する。モーターにより駆動する部分が適切な速さであり、白線が読み取れるか確認する。
iv.
モード動作試験
1.
外周移動モード test_around
競技開始位置からスタート。後退してから、白線をトレースして外周を走行する。
→白線からずれずに外周を1周走行できたら、成功。
2.
ポスト探索 test_post_search
直線からスタートし、MIRS左側の超音波センサで、ポストを感知し、停止、－90度回転する。
また、その地点でのMIRSとポストとの距離をディスプレイに表示する。
→ディスプレイに表示されている距離が正しいなら成功（5％以内なら成功）
→－90度回転し、ポストに正対し、接近するのに十分な精度（5％以内）であるか確認する。
3.
ポスト接近 test_post_approach
ポストとMIRSを一直線上におき、接近させる。
ポストとMIRSの距離が一定になったら停止させる。
→停止する距離の誤差が5％以内なら成功
4.
ポスト判別 test_post_check
コンベアを使用してポスト番号を黒線の数により判別する。
白線をチェックできる規定の位置にいるか
→誤差5％以内なら成功
実際にコンベアモータを正転させ、ポスト番号を確認できるか
→ディスプレイにポスト番号を表示して、あっていたら成功。
実際にコンベアモータを逆転させ、ポスト番号を確認できるか
→ディスプレイにポスト番号を表示して、あっていたら成功。
ポスト番号が間違っていたり、読み間違えた場合を意図的に作り出すとどうか
→ディスプレイにエラー表示して、再度判別動作を行う。
5.
ポスト復帰 test_post_return
ポストの周回軌道上にMIRSを置き、そこから、白線のある元の位置まで戻り、90度回転する。
→ポストのある位置と白線の位置の誤差が5％以内なら成功
90度回転したときに、すぐトレースできるように白線をはさむような規定の位置にいるか確認。
→回転の誤差5％以内なら成功、次にトレースができる範囲なら良しとする。
ⅴ. 試験チェック表
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試験内容 |
評価（1良~5不） |
備考 |
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外周移動モード（around） |
1 2 3 4 5 |
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ポスト探索（posu_search） |
1 2 3 4 5 |
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ポスト接近（post_approach） |
1 2 3 4 5 |
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ポスト判別（post_check） |
1 2 3 4 5 |
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ポスト復帰（post_return） |
1 2 3 4 5 |
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