MIRS2006標準機動作試験報告書 |
MIRS0601-TEST-0001 |
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A01 |
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平口 |
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組み上げたMIRS標準機が正常に動作するかを確認する。
事前に用意されている、標準機動作試験試験手順書に沿って動作試験を行う。
1. 超音波センサ(USS X)のテスト(./uss/uss_test)
USS 4の値が不安定であり全く動作しなかった。
2. タッチセンサ(TS X)のテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)
４つとも問題なく正常に動作した
3. 赤外線センサ(IRS X)のテスト(./irs_ts_ws/irs_ts_ws_test)
３つ正常に動作して１つは基盤から作り、それも正常に動作した。
4. ロータリーエンコーダ(RE X,RE Y)のテスト./pwm_enc/enc_test)
ロータリーエンコーダも正常に動作した
考えられる原因に対処する。
1. 超音波センサの修理
標準機プログラムでは３つしか使用しないため、その故障しているひとつを外して行った
III,System_checkによるlqr制御のテスト
まず、トルクなどのパラメータを計測しMatlabの計算プログラムにパラメータを入力し初期値を得る
１.lqr制御による直進（１ｍ）
直進のはずが回転してしまい、動作が止まらなくなってしまう。
2.lqr制御による回転(360度)
回転のはずが直進してしまい、動作がとまらなくなってしまう。
原因と改善
1,2共にパラメータの計測に原因があり,Matlabの計算プログラムに値を入力する際にDuty比の符号を片方を逆にした。
計算をしなおして再びSystem_checkのテストプログラムを実行する。
System_checkによるlqr制御のテスト（２回目）
１.lqr制御による直進（１ｍ）
左右のぶれもほとんどなく特に問題はないと思われる
2.lqr制御による回転(360度)
角度のぶれが+3度ほどあるが、特に大きい誤差ではないので問題ではない
IV.ポストを二個獲得するプログラム（標準機プログラム）の実行試験
標準機プログラムを実行する
１ｍ直進し中心で周回しポストを二つ検出するところまでは順調だったが、
ポストとの距離補正する所で補正がうまくできず、棄権
原因と改善
pwm_enc.h内のdrshift,dlshiftの値をパラメータから導出したが、その値が異常に小さい値だということが原因に挙げられた。
トルクを測りなおしdrshift,dlshiftの値をもう一度導出したら、前の値よりだいぶ大きい値がでたため、drshift,dlshiftの値を変更した。
Ⅴ.ポストを二個獲得するプログラム（標準機プログラム）の実行試験(二回目)
実行試験２回目を行う
ポストとの距離の補正もでき、ポストを二個獲得できた。