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沼津高専 電子制御工学科
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2005.9.1 |
岡本・瀧田 |
鈴木 |
初版 |
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A02 |
2006.2.6 |
岡本・瀧田 |
鈴木 |
修正 |
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1. 目的
くみ上げたMIRS標準機が正しく動作するか確認する。
2. 方法
標準機動作試験手順書に従って、動作試験を行う。
3. 結果
l 超音波センサ
２つの超音波センサが動作しなかった。
l タッチセンサ
１つ動作しなかった。
l 白線センサ
問題なし。
l 赤外線センサ
問題なし。
l ロータリーエンコーダ
問題なし。
l MPCボード
素子が熱をもって熱くなった。
4. 原因・改善方法
l 超音波センサ
はんだ付けがしっかりできていなかったため。
Ø はんだ付けしなおした。
l タッチセンサ
タッチセンサ自身の不良
Ø 動作するものと変更
l MPCボード
Ø 前のMPCボードに戻した。
5. システムチェック
① Duty比を指定して直進させる。
Ø 動作した
② 距離を指定して直進させる。
Ø 50cmを指定したが、60cm進んでしまった。（パラメータが不十分）
③ 回転角度を指定して回転させる。
Ø 180°指定したが、195°回転してしまった。（パラメータが不十分）
④ 距離を指定してからその移動時間も指定させて直進させる。
Ø 動作させ始めたら急にMIRSから煙りがでたので中断。
以後のシステムチェックも煙の原因を見つけて直し次第実行する。
⑤ 回転角度と回転時間を指定して回転させる。
⑥ 回転角度、回転時間、半径を指定して回転させる。
6. システムチェックから
やはり、パラメータが不十分だったため、しっかり指定した分だけ動作することをしてくれなかった。パラメータは非常に大切なことなのでこれから正しいパラメータを取得していこうと思う。